| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究概况及论述 | 第11-15页 |
| 1.3 组合导航的应用 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2.基于组合导航的汽车姿态数据采集系统设计构建 | 第18-31页 |
| 2.1 系统组成方案 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件部分 | 第19-26页 |
| 2.2.1 传感器选择及性能分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 主要模块介绍 | 第22-26页 |
| 2.3 软件采集程序设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 总体设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 系统初始化 | 第28页 |
| 2.3.3 传感器数据静态标定 | 第28-29页 |
| 2.3.4 无线数据传输 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3.汽车姿态获取算法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 汽车姿态获取算法原理 | 第31-40页 |
| 3.1.1 常用位置参考坐标系 | 第31-33页 |
| 3.1.2 坐标系转化原理 | 第33-36页 |
| 3.1.3 汽车姿态获取算法原理 | 第36-40页 |
| 3.2 常用姿态矩阵求解方法概述 | 第40-45页 |
| 3.2.1 方向余弦法 | 第41-42页 |
| 3.2.2 欧拉角法 | 第42-43页 |
| 3.2.3 四元素法 | 第43-45页 |
| 3.3 基于粒子滤波的条件式姿态解算算法 | 第45-50页 |
| 3.3.1 基于粒子滤波的条件式姿态解算算法原理 | 第45-48页 |
| 3.3.2 基于粒子滤波的条件式姿态解算算法仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4.关于组合导航的组合方式研究 | 第51-71页 |
| 4.1 GPS定位原理及误差分析 | 第51-55页 |
| 4.1.1 GPS定位原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 GPS误差分析及修正方法 | 第52-55页 |
| 4.2 捷联惯导误差分析及修正方法 | 第55-56页 |
| 4.3 组合定位系统中组合技术的实现及分析 | 第56-69页 |
| 4.3.1 Kalman滤波算法 | 第58-62页 |
| 4.3.2 噪声有限记忆在线计算自适应Kalman滤波算法 | 第62-65页 |
| 4.3.3 联邦Kalman滤波算法 | 第65-66页 |
| 4.3.4 非线性扩展卡尔曼滤波算法（EKF） | 第66-69页 |
| 4.4 组合定位算法仿真结果分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 5.功能测试结果与分析 | 第71-74页 |
| 5.1 姿态获取实验 | 第71-72页 |
| 5.2 组合定位算法验证 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 6.总结展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |