海流环境下基于模糊理论的水下机器人区域搜索
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1．1 引言 | 第10-11页 |
| 1．2 AUV的研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1．2．1 AUV的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1．2．2 AUV发展趋势 | 第14页 |
| 1．3 AUV路径规划及研究现状 | 第14-16页 |
| 1．3．1 路径规划概述 | 第14-16页 |
| 1．3．2 覆盖式路径规划及研究现状 | 第16页 |
| 1．4 课题的来源及研究意义 | 第16-17页 |
| 1．5 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 海流对路径规划的影响 | 第19-30页 |
| 2．1 坐标系的选取 | 第19-20页 |
| 2．2 海流环境下的覆盖式路径规划 | 第20-29页 |
| 2．2．1 水下机器人配备声纳介绍 | 第20-21页 |
| 2．2．2 重叠率概念的提出 | 第21-22页 |
| 2．2．3 不考虑海流下的覆盖式路径规划 | 第22-25页 |
| 2．2．4 考虑海流下的覆盖式路径规划 | 第25-29页 |
| 2．3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于模糊理论的艏向运动的仿真实现 | 第30-43页 |
| 3．1 引言 | 第30-31页 |
| 3．2 模糊化 | 第31-35页 |
| 3．2．1 输入输出变量论域的确定 | 第31-32页 |
| 3．2．2 隶属函数的确定 | 第32-35页 |
| 3．3 模糊规则及模糊推理 | 第35-37页 |
| 3．4 反模糊化 | 第37-38页 |
| 3．5 系统输出量查询表计算程序 | 第38-40页 |
| 3．6 仿真结果 | 第40-42页 |
| 3．7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 模糊控制理论在区域搜索中的应用 | 第43-54页 |
| 4．1 引言 | 第43-44页 |
| 4．2 模糊化 | 第44-47页 |
| 4．2．1 输入输出变量论域的确定 | 第44-46页 |
| 4．2．2 隶属函数的确定 | 第46-47页 |
| 4．3 模糊规则及模糊推理 | 第47-48页 |
| 4．4 反模糊化 | 第48-49页 |
| 4．5 仿真结果 | 第49-53页 |
| 4．6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于距离值的目标识别 | 第54-65页 |
| 5．1 识别中需要用到的参数 | 第54-55页 |
| 5．2 目标识别过程 | 第55-61页 |
| 5．2．1 离航规划模块 | 第56-58页 |
| 5．2．2 观测规划模块 | 第58-60页 |
| 5．2．3 回航规划模块 | 第60-61页 |
| 5．3 仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| 5．4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 规划系统的软件设计 | 第65-74页 |
| 6．1 嵌入式开发早期历史 | 第65-66页 |
| 6．2 嵌入式实时操作系统 VxWorks | 第66-69页 |
| 6．2．1 VxWorks简介 | 第66-68页 |
| 6．2．2 VxWorks的技术特点 | 第68-69页 |
| 6．3 开发环境 Tornado | 第69-71页 |
| 6．3．1 Tornado简介 | 第69-70页 |
| 6．3．2 Tornado的组成 | 第70-71页 |
| 6．4 系统的开发技求 | 第71-73页 |
| 6．4．1 网络通讯 | 第71-73页 |
| 6．4．2 定时技术 | 第73页 |
| 6．5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
