| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 仿生学的内容与发展 | 第9-10页 |
| 1.1.1 仿生学的内容 | 第9页 |
| 1.1.2 仿生学的发展 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生跳跃机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外跳跃机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内跳跃机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第17页 |
| 1.3.3 研究内容的安排 | 第17-19页 |
| 第2章 仿生跳跃机器人的运动学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 二杆机构仿生机器人起跳过程的运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 二杆机构仿生机器人机构模型坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.1.2 起跳过程的位姿分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 速度分析 | 第22-23页 |
| 2.1.4 加速度分析 | 第23页 |
| 2.2 四杆机构仿生机器人起跳过程的运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 四杆机构仿生机器人后腿机构模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.2.2 闭链四杆机构的运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 四杆机构仿生机器人躯体质心的运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.3 仿生机器人腾空阶段的运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 仿生机器人的正运动学仿真分析 | 第28-35页 |
| 2.4.1 二杆机构仿生机器人正运动学仿真 | 第28-32页 |
| 2.4.2 四杆机构仿生机器人正运动学仿真 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于可操作度的跳跃运动优化 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 可操作度 | 第38-39页 |
| 3.3 仿生跳跃机器人跳跃运动的特征量 | 第39-40页 |
| 3.3.1 影响仿生机器人跳跃性能的因素 | 第39-40页 |
| 3.3.2 仿生机器人跳跃运动优化的特征量 | 第40页 |
| 3.4 基于可操作度的运动特征量优化 | 第40-43页 |
| 3.4.1 速度可操作度 | 第41-42页 |
| 3.4.2 速度方向可操作度 | 第42-43页 |
| 3.5 优化分析 | 第43-45页 |
| 3.5.1 二杆后腿机构仿生机器人的优化 | 第43-44页 |
| 3.5.2 四杆后腿机构仿生机器人的优化 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于ADAMS的仿生跳跃机器人的仿真 | 第47-57页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第47-49页 |
| 4.1.1 ADAMS模块 | 第47-48页 |
| 4.1.2 ADAMS仿真控制 | 第48-49页 |
| 4.2 仿生跳跃机器人的运动仿真 | 第49-52页 |
| 4.2.1 建立模型与添加约束 | 第49-50页 |
| 4.2.2 仿生机器人起跳阶段的运动仿真 | 第50-51页 |
| 4.2.3 仿生机器人整个运动过程的运动仿真 | 第51-52页 |
| 4.3 仿生跳跃机器人起跳姿态优化前后的跳跃性能 | 第52-55页 |
| 4.3.1 二杆机构仿生机器人不同起跳姿态的仿真对比 | 第52-53页 |
| 4.3.2 四杆机构仿生机器人不同起跳姿态的仿真对比 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 仿生跳跃机器人的实验及分析 | 第57-65页 |
| 5.1 不同机构仿生跳跃机器人的实验模型和数据采集 | 第57-62页 |
| 5.1.1 二杆机构仿生机器人实验模型及关节角的变化 | 第57-60页 |
| 5.1.2 四杆机构仿生机器人实验模型及关节角的变化 | 第60-62页 |
| 5.2 两种仿生跳跃机器人的性能比较 | 第62-64页 |
| 5.2.1 两种仿生机器人后腿弹跳机构比较 | 第63页 |
| 5.2.2 弹跳装置弹跳性能对比试验 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
