| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 气压伺服系统的研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 气压伺服系统自适应控制研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.3.1 自适应控制技术的研究与分析 | 第12-15页 |
| 1.3.2 气动伺服系统自适应控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气压力伺服系统建模及线性化 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 气压力控制系统建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 比例方向控制阀的流量方程 | 第19页 |
| 2.2.2 气缸两腔的压力微分方程 | 第19-20页 |
| 2.2.3 气缸活塞的力平衡方程 | 第20页 |
| 2.2.4 气缸摩擦力模型 | 第20-21页 |
| 2.3 气压力伺服系统传递函数推导计算 | 第21-25页 |
| 2.3.1 气压力伺服系统传递函数推导 | 第21-22页 |
| 2.3.2 实验系统传递函数计算 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 气压力伺服系统辨识 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 气压力伺服系统辨识方案设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 逆 M 序列的产生及分析 | 第26-28页 |
| 3.2.2 闭环系统辨识方案设计 | 第28-29页 |
| 3.3 气压力伺服系统的非参数辨识 | 第29-31页 |
| 3.3.1 非参数辨识理论 | 第29-31页 |
| 3.3.2 气压力伺服系统仿真模型非参数辨识结果 | 第31页 |
| 3.4 气压力伺服系统的参数辨识 | 第31-34页 |
| 3.4.1 辨识模型结构及纯延时确定 | 第31-32页 |
| 3.4.2 递推增广最小二乘辨识算法 | 第32页 |
| 3.4.3 递推最小二乘法的初值设置 | 第32-33页 |
| 3.4.4 气压力伺服系统仿真模型的参数辨识结果 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 气压力伺服系统自适应控制算法研究 | 第35-58页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 不同工作条件下系统特性分析 | 第35-37页 |
| 4.3 气压力伺服系统的 PID 控制 | 第37-41页 |
| 4.3.1 非线性数字 PID 控制器 | 第37页 |
| 4.3.2 非线性 PID 控制器的仿真结果 | 第37-41页 |
| 4.4 广义最小方差自校正控制 | 第41-49页 |
| 4.4.1 广义最小方差自校正控制原理 | 第41-44页 |
| 4.4.2 气压力伺服系统广义方差自校正控制器设计 | 第44页 |
| 4.4.3 气压力伺服系统广义方差自校正控制的仿真研究 | 第44-49页 |
| 4.5 极点配置自校正控制 | 第49-57页 |
| 4.5.1 极点配置自校正控制原理 | 第49-51页 |
| 4.5.2 气压力伺服系统极点配置自校正控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.5.3 气压力伺服系统极点配置自校正控制仿真研究 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 气压力伺服系统控制策略的实验研究 | 第58-75页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 气压力伺服系统实验系统 | 第58-61页 |
| 5.2.1 气压力伺服系统组成 | 第58-59页 |
| 5.2.2 力传感器标定 | 第59页 |
| 5.2.3 滤波器设计 | 第59-60页 |
| 5.2.4 比例阀死区测定与补偿 | 第60-61页 |
| 5.2.5 摩擦力补偿 | 第61页 |
| 5.3 实验系统的频域分析 | 第61-65页 |
| 5.3.1 实际系统的开环辨识结果 | 第61-63页 |
| 5.3.2 实际系统闭环辨识结果 | 第63-65页 |
| 5.4 气动力伺服系统的实验研究 | 第65-74页 |
| 5.4.1 PID 控制实验结果 | 第65-68页 |
| 5.4.2 广义方差自校正控制的实验研究 | 第68-71页 |
| 5.4.3 极点配置自校正控制的实验研究 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
