| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容与方法综述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 运动学模型概述 | 第15页 |
| 1.3.2 动力学建模概述 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机械臂控制方法概述 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要工作及结构 | 第18-21页 |
| 第2章 手套箱机械臂运动学与动力学模型分析 | 第21-37页 |
| 2.1 机械臂运动学基础 | 第21-25页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.1.3 Denavit-Hartenberg(D-H)表示法 | 第23-25页 |
| 2.2 手套箱机械臂的运动学建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 关节坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 正运动学方程的求解 | 第26-27页 |
| 2.2.3 逆运动学求解 | 第27-28页 |
| 2.3 手套箱机械臂的动力学建模 | 第28-32页 |
| 2.3.1 机械臂的雅可比矩阵 | 第29-31页 |
| 2.3.2 动力学方程建立 | 第31-32页 |
| 2.4 仿真实验 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 手套箱机械臂姿态控制 | 第37-53页 |
| 3.1 机械臂控制策略 | 第37-41页 |
| 3.1.1 控制层次 | 第37-40页 |
| 3.1.2 关节位置控制 | 第40-41页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第41-43页 |
| 3.3 PID控制理论 | 第43-44页 |
| 3.4 鲁棒自适应PD控制算法 | 第44-52页 |
| 3.4.1 机器人动力学特性 | 第44-45页 |
| 3.4.2 控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 3.4.4 仿真实验 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于DSP的手套箱机械臂系统的设计与实现 | 第53-67页 |
| 4.1 手套箱机械臂的总体设计 | 第53-55页 |
| 4.1.1 机械结构 | 第53-54页 |
| 4.1.2 手套箱机械臂系统结构 | 第54-55页 |
| 4.2 电机驱动模块设计 | 第55-56页 |
| 4.3 基于DSP的系统设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 电源模块设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 串口通信模块设计 | 第57页 |
| 4.3.3 最小系统设计 | 第57-59页 |
| 4.4 传感器信号采集与处理设计 | 第59-63页 |
| 4.4.1 直线光栅尺 | 第59-61页 |
| 4.4.2 绝对式编码器 | 第61-63页 |
| 4.5 调试与实现 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 本文研究工作的总结 | 第67-68页 |
| 5.2 对未来工作的展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第75页 |