| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-17页 |
| 1.4 研究内容 | 第17-19页 |
| 2 机器人运动学模型与操作空间优化 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 COMAU NJ 220-2.7 型机器人简介 | 第19-21页 |
| 2.3 DH运动学建模方法 | 第21-25页 |
| 2.4 NJ220机器人运动学建模 | 第25-28页 |
| 2.5 NJ220机器人操作空间优化 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 机器人运动学误差模型与补偿方法 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人运动学误差模型 | 第31-45页 |
| 3.3 机器人运动学误差补偿 | 第45-46页 |
| 3.4 NJ220机器人运动学误差建模 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于球杆仪的位姿测量与误差辨识 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 测量设备与装置设计 | 第50-52页 |
| 4.3 测量机理描述 | 第52-58页 |
| 4.4 测量区域选择 | 第58-60页 |
| 4.5 误差辨识算法 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 机器人运动学参数辨识实验 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 结构参数误差辨识实验 | 第63-72页 |
| 5.3 结构参数误差补偿实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 机器人动态行为辨识与加工实验 | 第75-86页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 机器人动态行为测定 | 第75-83页 |
| 6.3 机器人加工实验 | 第83-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 7 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 总结 | 第86-87页 |
| 7.2 展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |