| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1. 课题来源 | 第8页 |
| 1.2. 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3. 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.4. 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 四足机器人结构优化设计 | 第18-40页 |
| 2.1. 设计目标与设计准则 | 第18页 |
| 2.2. 机器人结构 | 第18-21页 |
| 2.3. 工况分析 | 第21-26页 |
| 2.4. 液压缸安装参数设计及选型 | 第26-31页 |
| 2.5. 腿长、关节角度范围优化设计 | 第31-36页 |
| 2.6. 三维模型 | 第36-39页 |
| 2.7. 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 液压伺服控制 | 第40-72页 |
| 3.1. 液压驱动系统 | 第40-43页 |
| 3.2. 缸阀驱动单元动力学模型 | 第43-53页 |
| 3.3. 模型参数确定及仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.4. 位置控制算法 | 第54-64页 |
| 3.5. 力控制算法 | 第64-71页 |
| 3.6. 本章小结 | 第71-72页 |
| 4 液压驱动机器人柔顺控制 | 第72-86页 |
| 4.1. 基于位置的柔顺控制算法 | 第73页 |
| 4.2. 基于力的柔顺控制算法 | 第73-82页 |
| 4.3. ADAMS-SIMULINK联合仿真分析 | 第82-85页 |
| 4.4. 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 实验平台搭建及实验验证 | 第86-100页 |
| 5.1. 实验平台硬件系统介绍 | 第86-87页 |
| 5.2. 缸阀驱动单元实验 | 第87-89页 |
| 5.3. 单缸负载平台实验 | 第89-92页 |
| 5.4. 单腿平台实验 | 第92-100页 |
| 6 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1. 全文总结 | 第100-101页 |
| 6.2. 研究展望 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |