低压小功率伺服驱动器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·永磁同步电机伺服系统特点 | 第10-11页 |
| ·永磁交流伺服系统驱动技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·永磁交流伺服驱动技术的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·永磁交流伺服驱动系统常用的性能指标 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 永磁同步电机数学模型与矢量控制策略 | 第15-32页 |
| ·永磁同步电机结构和工作原理 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第16-18页 |
| ·坐标变换和矢量解耦 | 第18-22页 |
| ·CLARK变换 | 第18-19页 |
| ·PARK变换 | 第19-20页 |
| ·静止A-B-C轴系到旋转d-q轴系的变换 | 第20页 |
| ·d-q轴系下电机的数学模型 | 第20-21页 |
| ·电磁转矩矢量方程 | 第21-22页 |
| ·矢量控制基本思想 | 第22-23页 |
| ·SVPWM矢量控制 | 第23-32页 |
| ·SVPWM矢量控制基本概念 | 第24-25页 |
| ·基本电压空间矢量 | 第25-27页 |
| ·磁链轨迹的控制 | 第27-28页 |
| ·t_1、t_2和t_0的计算 | 第28-29页 |
| ·扇区号的确定 | 第29-30页 |
| ·SVPWM数字化实现 | 第30-32页 |
| 3 伺服驱动器控制策略的研究与仿真 | 第32-45页 |
| ·伺服系统控制框图 | 第32页 |
| ·电流环控制策略研究 | 第32-37页 |
| ·速度环控制策略研究 | 第37-40页 |
| ·速度检测方法 | 第37-39页 |
| ·速度环控制器设计 | 第39-40页 |
| ·位置环控制策略研究 | 第40-41页 |
| ·初始位置检测 | 第40-41页 |
| ·位置环控制器设计 | 第41页 |
| ·基于SVPWM控制算法的位置伺服系统仿真 | 第41-45页 |
| 4 伺服系统的硬件设计 | 第45-54页 |
| ·DSPIC处理器概述 | 第45-46页 |
| ·电机控制模块(PWM) | 第45页 |
| ·正交编码器接口(QEI) | 第45-46页 |
| ·系统的硬件电路设计 | 第46-54页 |
| ·微控制器电路设计 | 第46-47页 |
| ·电源电路 | 第47-48页 |
| ·驱动电路 | 第48-49页 |
| ·PWM信号的隔离 | 第49-50页 |
| ·保护电路 | 第50-51页 |
| ·电流检测电路 | 第51-52页 |
| ·速度和位置检测电路 | 第52-54页 |
| 5 伺服控制系统软件设计 | 第54-59页 |
| ·数据处理 | 第54页 |
| ·正、余弦表制作 | 第54-55页 |
| ·主程序设计 | 第55页 |
| ·PWM中断子程序设计 | 第55-56页 |
| ·故障保护中断子程序设计 | 第56-57页 |
| ·PI控制的数字化实现 | 第57-59页 |
| 6 实验结果与分析 | 第59-62页 |
| ·实验平台 | 第59-60页 |
| ·硬件实验环境 | 第59-60页 |
| ·软件编程环境 | 第60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 低压小功率伺服驱动板 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
