双手爪式模块化仿生攀爬机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·攀爬机器人的研究开发现状 | 第14-25页 |
| ·样机开发 | 第14-18页 |
| ·机器人模块化技术及其应用 | 第18-20页 |
| ·理论研究 | 第20-24页 |
| ·研究现状的总结 | 第24-25页 |
| ·课题的来源和本文的研究内容 | 第25-28页 |
| 第二章 系统构建及运动学建模 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·设计方法 | 第28-31页 |
| ·仿生设计 | 第29-30页 |
| ·模块化设计 | 第30-31页 |
| ·机器人模块 | 第31-35页 |
| ·关节模块 | 第31-33页 |
| ·夹持器模块 | 第33-34页 |
| ·模块控制单元 | 第34-35页 |
| ·机器人系统构型设计 | 第35-38页 |
| ·机器人控制系统 | 第38-39页 |
| ·机器人的运动学建模 | 第39-43页 |
| ·机器人正运动学 | 第39-41页 |
| ·机器人逆运动学 | 第41-43页 |
| ·机器人的动力学建模 | 第43-45页 |
| ·杆间攀爬过渡分析 | 第45-48页 |
| ·攀爬过渡能力论证 | 第45-46页 |
| ·攀爬过渡起始位置的确定 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 攀爬步态分析及实验 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·三种基本攀爬步态 | 第50-54页 |
| ·尺蠖步态 | 第50-51页 |
| ·扭转步态 | 第51-53页 |
| ·翻转步态 | 第53-54页 |
| ·步态的特征比较 | 第54页 |
| ·攀爬步态仿真与计算 | 第54-59页 |
| ·仿真结果 | 第55-59页 |
| ·分析和结论 | 第59页 |
| ·攀爬实验 | 第59-65页 |
| ·三种步态攀爬实验 | 第60-61页 |
| ·桁架杆间攀爬过渡实验 | 第61-62页 |
| ·机器人性能测试实验 | 第62页 |
| ·室外应用示范实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 夹持可靠性分析 | 第66-90页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·夹持圆杆的力封闭分析 | 第66-71页 |
| ·夹持力封闭的概念 | 第67页 |
| ·接触模型 | 第67-68页 |
| ·接触力的等效变换 | 第68-69页 |
| ·夹持力封闭性条件 | 第69页 |
| ·夹持力封闭的论证 | 第69-71页 |
| ·夹持失效情况分析 | 第71-72页 |
| ·平面攀爬夹持可靠性分析 | 第72-80页 |
| ·夹持负载分析 | 第72-73页 |
| ·力平衡模型的建立 | 第73-78页 |
| ·计算结果及分析 | 第78-80页 |
| ·空间攀爬的夹持可靠性分析 | 第80-85页 |
| ·夹持负载分析 | 第80-81页 |
| ·接触点分布分析 | 第81-82页 |
| ·力平衡模型建立 | 第82-83页 |
| ·计算结果及分析 | 第83-85页 |
| ·实验验证 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 最优攀爬运动规划 | 第90-113页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·机器人运动的能耗 | 第91页 |
| ·基于能量的最优运动规划方法概述 | 第91-100页 |
| ·基于加速度连续的轨迹规划 | 第92-95页 |
| ·基于连续空间曲线的路径规划 | 第95-98页 |
| ·运动路径的优化 | 第98-100页 |
| ·避障运动规划方法 | 第100-102页 |
| ·碰撞检测 | 第100-102页 |
| ·基于能量的最优避碰运动规划方法 | 第102页 |
| ·基于能量的最优运动规划算例 | 第102-110页 |
| ·无障碍情况下的优化路径 | 第104-107页 |
| ·分析和讨论 | 第107-109页 |
| ·有障碍情况下的优化路径 | 第109页 |
| ·推广应用 | 第109-110页 |
| ·运动规划实验 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论与展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第126-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 附件 | 第130页 |
