| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 六足机器人的机体结构及步态规划 | 第16-25页 |
| 2.1 六足机器人的机体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机器人机体的整体结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机器人关节驱动的选择 | 第17页 |
| 2.1.3 机器人足端结构的设计 | 第17-18页 |
| 2.2 六足机器人的步态规划 | 第18-23页 |
| 2.2.1 平坦地形的步态规划 | 第19-23页 |
| 2.2.2 崎岖地形的步态规划 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 六足机器人控制系统设计 | 第25-41页 |
| 3.1 六足机器人控制系统总体方案设计 | 第25页 |
| 3.2 六足机器人步态控制系统设计 | 第25-35页 |
| 3.2.1 主控层设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 能源层设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 驱动层设计 | 第28页 |
| 3.2.4 传感器层设计 | 第28-35页 |
| 3.3 六足机器人远程遥控系统设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 主控收发层设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 触摸屏控制显示层设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 上位机界面控制显示层设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 六足机器人自主导航控制系统设计 | 第41-57页 |
| 4.1 六足机器人导航避障模型 | 第41-42页 |
| 4.2 六足机器人方位感知方法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 GPS定位原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 GPS坐标转换 | 第43-45页 |
| 4.2.3 电子罗盘工作原理 | 第45-46页 |
| 4.2.4 方位感知信息的融合处理 | 第46-47页 |
| 4.3 基于模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制系统 | 第47-56页 |
| 4.3.1 BP神经网络 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊控制 | 第48-49页 |
| 4.3.3 模糊神经网络自主导航闭环控制算法设计 | 第49-55页 |
| 4.3.4 六足机器人自主导航闭环控制系统设计 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第57-71页 |
| 5.1 六足机器人步态规划实验 | 第57-62页 |
| 5.1.1 三足步态规划实验 | 第57页 |
| 5.1.2 四足步态规划实验 | 第57-58页 |
| 5.1.3 五足步态规划实验 | 第58-59页 |
| 5.1.4 定点转弯步态规划实验 | 第59页 |
| 5.1.5 自由步态规划实验 | 第59-62页 |
| 5.2 六足机器人远程遥控实验 | 第62-65页 |
| 5.3 六足机器人自主导航实验 | 第65-70页 |
| 5.3.1 仿真验证 | 第65-67页 |
| 5.3.2 实物实验 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |