无人机最优自主起降轨迹规划设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·无人直升机国内外发展状况 | 第12-15页 |
| ·飞行控制系统及自主起降研究现状 | 第12-14页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第14页 |
| ·无人直升机的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| 第二章 无人直升机模型及硬件平台 | 第17-23页 |
| ·无人直升机模型 | 第17-18页 |
| ·硬件平台结构 | 第18-22页 |
| ·飞行控制系统 | 第18-19页 |
| ·传感器系统 | 第19-21页 |
| ·机载伺服控制系统 | 第21页 |
| ·通信及图像处理系统 | 第21-22页 |
| ·地面监测系统 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无人直升机自主控制基础 | 第23-32页 |
| ·常用坐标系 | 第23-26页 |
| ·机体坐标系 | 第23-24页 |
| ·当地坐标系 | 第24页 |
| ·地球中心坐标系 | 第24-25页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第25-26页 |
| ·姿态描述 | 第26-28页 |
| ·速度和位置描述 | 第28-29页 |
| ·无人直升机的数学模型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 自主起降控制系统设计 | 第32-44页 |
| ·控制系统设计概论 | 第32-33页 |
| ·飞行控制系统设计要点 | 第32-33页 |
| ·无人直升机飞行控制任务 | 第33页 |
| ·控制器设计 | 第33-36页 |
| ·串级PID控制 | 第34-35页 |
| ·控制结构图 | 第35-36页 |
| ·控制参数 | 第36-38页 |
| ·参数设定 | 第36-37页 |
| ·参数切换 | 第37-38页 |
| ·自主起降控制 | 第38-43页 |
| ·起降约束条件 | 第39-40页 |
| ·地面效应 | 第39-40页 |
| ·控制要求 | 第40页 |
| ·垂向轨迹方程 | 第40-41页 |
| ·自主起飞策略 | 第41-42页 |
| ·自主降落策略 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 最优自主起降轨迹规划 | 第44-56页 |
| ·无人直升机最优问题 | 第44-48页 |
| ·最优控制问题介绍 | 第44-45页 |
| ·最优控制问题的四个要素 | 第45-46页 |
| ·最优起降问题的提出 | 第46-48页 |
| ·轨迹规划最优算法 | 第48-51页 |
| ·时间最优轨迹的数学描述及证明 | 第48-50页 |
| ·时间最优轨迹的计算 | 第50-51页 |
| ·Dubins曲线轨迹的实现 | 第51-55页 |
| ·直线轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·航向最优规划 | 第52-53页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 自主起降实现和试飞 | 第56-74页 |
| ·开发工具和环境介绍 | 第56-57页 |
| ·软件系统架构 | 第57-58页 |
| ·软件具体实现 | 第58-67页 |
| ·数据采集处理模块 | 第58-60页 |
| ·飞行规划模块 | 第60-63页 |
| ·控制模块 | 第63页 |
| ·数据通信模块 | 第63-65页 |
| ·容错处理模块 | 第65-66页 |
| ·地面监控程序 | 第66-67页 |
| ·实际飞行验证 | 第67-73页 |
| ·试飞说明 | 第67-68页 |
| ·实验结果 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 最优转向的推导判断 | 第81-88页 |
