| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 论文的选题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 竞技机器人比赛的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容及创新点 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第11-12页 |
| 第二章 系统技术基础 | 第12-20页 |
| 2.1 ZigBee与IEEE 802.15.4标准 | 第12页 |
| 2.2 物理层 | 第12-15页 |
| 2.2.1 物理层信道 | 第12-13页 |
| 2.2.2 物理层帧格式 | 第13-14页 |
| 2.2.3 物理层服务 | 第14-15页 |
| 2.3 介质访问控制层 | 第15-17页 |
| 2.3.1 MAC层帧格式 | 第15-16页 |
| 2.3.2 MAC层服务 | 第16-17页 |
| 2.4 网络层 | 第17-18页 |
| 2.5 应用层 | 第18-20页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第20-29页 |
| 3.1 系统硬件的整体结构 | 第20页 |
| 3.2 主控模块设计 | 第20-21页 |
| 3.2.1 Cortex-M3内核 | 第21页 |
| 3.3 灰度检测模块 | 第21-22页 |
| 3.4 红外测距模块 | 第22-25页 |
| 3.4.1 PSD结构和工作原理 | 第22-23页 |
| 3.4.2 红外测距传感器 | 第23-25页 |
| 3.5 XBee模块 | 第25-26页 |
| 3.6 电机驱动模块 | 第26-27页 |
| 3.7 码盘模块 | 第27-28页 |
| 3.8 液晶显示模块 | 第28-29页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第29-46页 |
| 4.1 μC/OS-Ⅱ的特点及运行机制 | 第29-32页 |
| 4.1.1 μC/OS-Ⅱ的特点 | 第29页 |
| 4.1.2 任务的管理与调度 | 第29-31页 |
| 4.1.3 任务之间的通信和同步 | 第31-32页 |
| 4.2 μC/OS-Ⅱ系统的移植 | 第32-34页 |
| 4.2.1 OS_CPU.H文件 | 第32-33页 |
| 4.2.2 OS_CPU.C文件 | 第33页 |
| 4.2.3 OS_CPU.ASM文件 | 第33-34页 |
| 4.3 硬件驱动程序设计 | 第34-40页 |
| 4.3.1 显示模块驱动程序设计 | 第34-39页 |
| 4.3.2 无线传输模块驱动设计 | 第39页 |
| 4.3.3 灰度检测与红外测距驱动设计 | 第39-40页 |
| 4.3.4 电机和码盘驱动程序设计 | 第40页 |
| 4.4 系统的应用程序设计 | 第40-43页 |
| 4.4.1 主程序流程设计 | 第40-41页 |
| 4.4.2 串口发送任务与串口接收中断 | 第41-42页 |
| 4.4.3 检测与控制任务 | 第42-43页 |
| 4.4.4 显示任务 | 第43页 |
| 4.5 路口协作 | 第43-46页 |
| 第五章 ZigBee组网与通信的设计 | 第46-57页 |
| 5.1 ZigBee网络拓扑 | 第46-47页 |
| 5.2 ZigBee网络组网过程 | 第47-49页 |
| 5.2.1 建立网络 | 第47-48页 |
| 5.2.2 加入网络 | 第48-49页 |
| 5.3 ZigBee通信过程 | 第49-52页 |
| 5.3.1 网络层通信 | 第49-50页 |
| 5.3.2 MAC层通信 | 第50-52页 |
| 5.4 XBee模块通信 | 第52-57页 |
| 5.4.1 AT模式和API模式 | 第52-54页 |
| 5.4.2 间接通信设计 | 第54-55页 |
| 5.4.3 直接通信设计 | 第55-57页 |
| 第六章 系统测试与验证 | 第57-66页 |
| 6.1 系统外部模块的调试 | 第57页 |
| 6.2 丢包率测试 | 第57-59页 |
| 6.3 实时性测试 | 第59-60页 |
| 6.4 仿真环境测试 | 第60-62页 |
| 6.4.1 NS2仿真软件介绍 | 第60-62页 |
| 6.4.2 仿真结果与分析 | 第62页 |
| 6.5 路口协作测试 | 第62-64页 |
| 6.6 实际比赛中验证 | 第64-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71页 |