| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四轮驱动汽车概述 | 第11-15页 |
| 1.3 电动助力转向系统研究及发展现状 | 第15-19页 |
| 1.4 牵引力控制系统研究及发展现状 | 第19-20页 |
| 1.5 汽车多系统集成控制研究现状 | 第20-24页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 车辆动力学模型建立及子控制器设计 | 第25-63页 |
| 2.1 车辆动力学仿真模型整体结构 | 第25-26页 |
| 2.2 电动助力转向系统模型建立 | 第26-30页 |
| 2.3 牵引力控制系统模型建立 | 第30-48页 |
| 2.3.1 发动机模型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 轴间扭矩分配器模型 | 第32-34页 |
| 2.3.3 传动系模型 | 第34-36页 |
| 2.3.4 轮胎模型 | 第36-40页 |
| 2.3.5 制动器模型 | 第40-41页 |
| 2.3.6 整车模型 | 第41-44页 |
| 2.3.7 主要辅助计算模块 | 第44-48页 |
| 2.3.8 四轮驱动汽车整体模型 | 第48页 |
| 2.4 子系统控制策略研究 | 第48-61页 |
| 2.4.1 EPS控制策略研究 | 第48-53页 |
| 2.4.2 TCS控制策略研究 | 第53-61页 |
| 2.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第三章 四轮驱动汽车EPS与TCS协调控制策略研究 | 第63-84页 |
| 3.1 协调控制的必要性 | 第63-64页 |
| 3.2 EPS与TCS协调控制器设计 | 第64-67页 |
| 3.2.1 EPS与TCS协调控制思路 | 第64页 |
| 3.2.2 EPS与TCS协调控制策略 | 第64-67页 |
| 3.3 EPS与TCS协调控制策略离线仿真分析 | 第67-83页 |
| 3.3.1 仿真车辆模型参数 | 第67-70页 |
| 3.3.2 均一低附着路面转向加速工况 | 第70-74页 |
| 3.3.3 附着系数分离（左高右低）路面转向加速工况 | 第74-78页 |
| 3.3.4 对接（高附着→低附着）路面转向加速工况 | 第78-83页 |
| 3.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第四章 基于dSPACE的硬件在环仿真试验 | 第84-94页 |
| 4.1 硬件在环仿真及dSPACE实时仿真系统简介 | 第84-88页 |
| 4.2 试验台方案设计及搭建 | 第88-90页 |
| 4.3 试验验证 | 第90-93页 |
| 4.3.1 均一低附着路面转向加速工况 | 第90-92页 |
| 4.3.2 对接（高附着→低附着）路面转向加速工况 | 第92-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 总结与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第102页 |
