基于串联弹性驱动器的上肢康复机器人设计与运动规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的现实背景 | 第9页 |
| 1.1.2 偏瘫治疗的医学背景 | 第9-11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外上肢康复机器人研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 上肢康复机器人总体结构设计 | 第20-35页 |
| 2.1 人体上肢的生物学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 上肢康复机器人机械本体的设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 上肢康复机器人的设计要求 | 第23页 |
| 2.2.2 上肢康复机器人的本体设计 | 第23-26页 |
| 2.3 弹性驱动设计 | 第26-34页 |
| 2.3.1 电机型弹性驱动器 | 第27页 |
| 2.3.2 液压型弹性驱动器 | 第27页 |
| 2.3.3 气动型弹性驱动器 | 第27-29页 |
| 2.3.4 弹性驱动器设计和动力学分析 | 第29-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 上肢康复机器人的运动学分析 | 第35-46页 |
| 3.1 上肢康复机器人的运动学正解 | 第35-41页 |
| 3.2 上肢康复机器人的运动学反解 | 第41-43页 |
| 3.3 上肢康复机器人雅可比 | 第43-44页 |
| 3.4 上肢康复机器人工作空间 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 上肢康复机器人轨迹规划 | 第46-62页 |
| 4.1 人体上肢的轨迹规划基础 | 第46-50页 |
| 4.1.1 人体上肢测量基础 | 第46-47页 |
| 4.1.2 日常上肢活动分析 | 第47-48页 |
| 4.1.3 上肢康复机器人轨迹规划点的选择 | 第48-50页 |
| 4.2 机器人轨迹规划方法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 多项式插值函数 | 第52页 |
| 4.2.2 摆线插值函数 | 第52-53页 |
| 4.3 上肢康复机器人轨迹规划 | 第53-60页 |
| 4.3.1 点对点的轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.3.2 连续路径轨迹规划 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 上肢康复机器人动力学ADAMS仿真 | 第62-72页 |
| 5.1 ADAMS简介 | 第62-63页 |
| 5.2 建立ADAMS模型 | 第63-65页 |
| 5.3 上肢复机器人工作轨迹 | 第65-67页 |
| 5.4 上肢康复机器人运动学和动力学分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |
