并联波纹管结构气动柔性执行器研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 气动柔性执行器的国内外发展现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外气动柔性执行器的发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 气动柔性执行器的国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 3D打印柔性材料的发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 3D打印技术及分类 | 第17页 |
| 1.3.2 3D打印柔性材料的应用 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3D打印柔性材料特性及有限元分析方法 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 3D打印柔性材料特性 | 第21-25页 |
| 2.2.1 实验设备及打印材料 | 第21-22页 |
| 2.2.2 试件的制备 | 第22-23页 |
| 2.2.3 实验结果及分析 | 第23-25页 |
| 2.3 柔性材料的有限元仿真方法 | 第25-27页 |
| 2.4 波纹管的有限元仿真 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 波纹管刚度辨识及执行器静力学分析 | 第31-58页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 波纹管的基本单元特性 | 第31-42页 |
| 3.2.1 波纹管的基本单元结构 | 第31页 |
| 3.2.2 刚度的线性化 | 第31-34页 |
| 3.2.3 基于最小二乘法的辨识理论 | 第34-35页 |
| 3.2.4 基本单元刚度矩阵辨识 | 第35-40页 |
| 3.2.5 气压对基本单元刚度的影响 | 第40-42页 |
| 3.3 执行器的静力学模型 | 第42-56页 |
| 3.3.1 执行器单层结构建模 | 第42-49页 |
| 3.3.2 执行器建模计算与分析 | 第49-55页 |
| 3.3.3 执行器的载荷特性 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 执行器的结构优化方法 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 执行器最优化模型 | 第58-60页 |
| 4.2.1 优化参数 | 第58-59页 |
| 4.2.2 目标函数 | 第59-60页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第60页 |
| 4.3 基于Isight的执行器结构优化 | 第60-71页 |
| 4.3.1 Isight算法介绍 | 第60-62页 |
| 4.3.2 Isight优化执行器结构 | 第62-64页 |
| 4.3.3 执行器结构优化结果分析 | 第64-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 仿真方法的实验验证 | 第72-86页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 执行器的制造 | 第72-74页 |
| 5.3 有限元仿真方法的实验验证 | 第74-80页 |
| 5.3.1 实验内容 | 第74页 |
| 5.3.2 实验方法 | 第74-75页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第75-80页 |
| 5.4 执行器静力学建模的实验验证 | 第80-85页 |
| 5.4.1 实验内容 | 第80页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第80-81页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第81-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
