| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 论文内容的安排 | 第12-14页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第14-17页 |
| 2.1 系统总体概览 | 第14-15页 |
| 2.2 图像处理系统组成 | 第15-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 无人机 | 第17-28页 |
| 3.1 无人机组件 | 第17-20页 |
| 3.1.1 自动驾驶仪 | 第17-18页 |
| 3.1.2 传感器 | 第18-20页 |
| 3.2 传输系统 | 第20-22页 |
| 3.2.1 无线电方式 | 第20-21页 |
| 3.2.2 专网传输 | 第21-22页 |
| 3.3 状态预测 | 第22-27页 |
| 3.3.1 测量原理 | 第22-23页 |
| 3.3.2 传感器分析 | 第23页 |
| 3.3.3 扩展卡尔曼滤波器 | 第23-25页 |
| 3.3.4 互补滤波器 | 第25-26页 |
| 3.3.5 方向和速度估计 | 第26-27页 |
| 3.3.6 位置和姿态 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 图像预处理 | 第28-43页 |
| 4.1 Windows操作系统开发环境搭建 | 第28-31页 |
| 4.1.1 OPENCV | 第28页 |
| 4.1.2 OPENCV与Visual Studio的安装配置 | 第28-31页 |
| 4.2 图像的获取 | 第31-34页 |
| 4.3 图像的预处理 | 第34-37页 |
| 4.4 自动阈值分割 | 第37-41页 |
| 4.5 形态学处理 | 第41-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 目标识别的实现 | 第43-58页 |
| 5.1 轮廓检测 | 第43-44页 |
| 5.2 目标去噪 | 第44-48页 |
| 5.3 特征抽取 | 第48-51页 |
| 5.4 特征匹配 | 第51-55页 |
| 5.5 检测目标 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 实验结果分析 | 第58-63页 |
| 6.1 手动飞行测试 | 第58-59页 |
| 6.2 控制和传输测试 | 第59-60页 |
| 6.3 目标跟踪应用测试 | 第60-62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 7.1 总结 | 第63页 |
| 7.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录1 程序清单 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第67-68页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |