| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及其研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下清洗技术研究现状及发展趋势 | 第11页 |
| 1.3 攀爬机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 壁面移动机器人 | 第11-13页 |
| 1.3.2 双手爪攀爬机器人 | 第13页 |
| 1.3.3 蛇形攀爬机器人 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 控制系统方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 工作流程分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第16页 |
| 2.1.2 工作流程 | 第16-18页 |
| 2.2 控制系统功能需求分析 | 第18页 |
| 2.3 控制系统方案分析 | 第18页 |
| 2.4 控制系统硬件设计 | 第18-19页 |
| 2.5 控制系统软件框架 | 第19-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 控制系统硬件平台设计与调试 | 第22-32页 |
| 3.1 处理器的选型 | 第22页 |
| 3.2 控制系统电路板设计 | 第22-23页 |
| 3.3 电源模块设计 | 第23-24页 |
| 3.4 数据采集模块的设计 | 第24-26页 |
| 3.4.1 温湿度采集模块设计 | 第24页 |
| 3.4.2 电子陀螺仪模块设计 | 第24-25页 |
| 3.4.3 水压采集模块设计 | 第25-26页 |
| 3.5 数据存储模块设计 | 第26-27页 |
| 3.6 数据通信模块设计 | 第27-28页 |
| 3.7 执行模块设计 | 第28-29页 |
| 3.7.1 电吸盘吸附模块、高压水枪电磁阀控制模块设计 | 第28-29页 |
| 3.7.2 电机驱动模块设计 | 第29页 |
| 3.8 时钟模块设计 | 第29-30页 |
| 3.9 PCB板硬件部分可靠性检测设计 | 第30页 |
| 3.10 控制系统硬件调试平台 | 第30-31页 |
| 3.11 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 控制系统软件开发 | 第32-46页 |
| 4.1 控制系统软件框架 | 第32-33页 |
| 4.2 软件开发工具 | 第33-34页 |
| 4.2.1 C语言编译环境 | 第33-34页 |
| 4.2.2 J-Link仿真调试工具 | 第34页 |
| 4.3 软件主程序设计 | 第34-35页 |
| 4.4 数据采集模块程序设计 | 第35-38页 |
| 4.4.1 温湿度传感器程序设计 | 第35-36页 |
| 4.4.2 电子陀螺仪传感器程序设计 | 第36-37页 |
| 4.4.3 水压传感器程序设计 | 第37-38页 |
| 4.5 数据存储模块程序设计 | 第38页 |
| 4.6 数据通信模块程序设计 | 第38-43页 |
| 4.6.1 串口监视模块程序设计 | 第39页 |
| 4.6.2 基于Visual Basic的上位机控制界面设计 | 第39-43页 |
| 4.7 电机驱动模块程序设计 | 第43-44页 |
| 4.8 时钟模块程序设计 | 第44-45页 |
| 4.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于模糊PID的电机转速控制方法研究 | 第46-55页 |
| 5.1 传统PID控制方法研究 | 第46-48页 |
| 5.1.1 PID控制策略 | 第46页 |
| 5.1.2 PID控制建模 | 第46页 |
| 5.1.3 PID控制仿真 | 第46-48页 |
| 5.2 基于模糊控制算法的PID控制方法研究 | 第48-53页 |
| 5.2.1 模糊控制方法 | 第48页 |
| 5.2.2 模糊自适应PID控制策略 | 第48-51页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制建模 | 第51-52页 |
| 5.2.4 模糊自适应PID控制仿真 | 第52-53页 |
| 5.3 电机转速控制方法选取 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 申请硕士学位期间的研究成果 | 第62页 |