竞速轮式移动机器人系统的开发研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外移动机器人发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内外智能车发展现状 | 第15-16页 |
| ·研究目标 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·拟解决的关键性问题 | 第16-17页 |
| 第二章 竞速轮式移动机器人系统设计 | 第17-23页 |
| ·机械系统 | 第17-19页 |
| ·机械本体 | 第17-19页 |
| ·电源模块 | 第19页 |
| ·控制系统 | 第19-22页 |
| ·信息采集 | 第19-20页 |
| ·信息处理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 竞速移动机器人机械系统的设计研究 | 第23-43页 |
| ·供电系统设计 | 第23-26页 |
| ·供电系统方案（一） | 第24页 |
| ·供电系统方案（二） | 第24-25页 |
| ·供电系统方案（三） | 第25-26页 |
| ·底座设计 | 第26-32页 |
| ·铰接式底盘模型分析 | 第26-27页 |
| ·铰接点位置选择 | 第27-30页 |
| ·重心位置选择 | 第30-32页 |
| ·传感器前瞻长度研究 | 第32-33页 |
| ·动力系统设计 | 第33-40页 |
| ·动力学基本原理分析 | 第33-36页 |
| ·行进电机选择 | 第36-38页 |
| ·电机执行原理 | 第38-39页 |
| ·电机差速分析 | 第39-40页 |
| ·其它机械结构研究 | 第40-41页 |
| ·轴距对赛车性能的影响 | 第40页 |
| ·轮胎设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 竞速轮式移动机器人控制系统的设计研究 | 第43-60页 |
| ·微控制器模块 | 第43-46页 |
| ·I/O口分配 | 第44页 |
| ·定时器模块 | 第44-46页 |
| ·MCU电源需求 | 第46页 |
| ·路径识别模块 | 第46-48页 |
| ·传感器板 | 第46-47页 |
| ·检测原理 | 第47-48页 |
| ·传感器板电源需求 | 第48页 |
| ·驱动模块 | 第48-55页 |
| ·电机驱动 | 第49-50页 |
| ·PWM调节 | 第50-51页 |
| ·控制策略 | 第51-54页 |
| ·程序实现 | 第54-55页 |
| ·反馈模块 | 第55-59页 |
| ·反馈原理 | 第55-56页 |
| ·测速方案选择 | 第56-57页 |
| ·控速方案选择 | 第57-58页 |
| ·程序实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 竞速轮式移动机器人系统实验 | 第60-71页 |
| ·比赛赛道介绍 | 第60-62页 |
| ·工作平台 | 第62-63页 |
| ·实验目的 | 第63页 |
| ·移动机器人实验 | 第63-70页 |
| ·实验流程 | 第63-64页 |
| ·程序流程 | 第64页 |
| ·实验程序 | 第64-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第76-77页 |
| 附录B竞速轮式移动机器人设计图 | 第77页 |
