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窄足3D半被动行走器步态稳定性与研究

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
第1章 绪论第8-16页
    1.1 被动行走器研究背景简介第8-9页
    1.2 被动行走器国内外研究现状第9-13页
        1.2.1 国外典型被动行走器简介第10-12页
        1.2.2 国内典型被动行走器简介第12-13页
    1.3 被动行走器的不足第13-14页
    1.4 本文主要内容安排第14-16页
第2章 窄足 3D半被动行走器动力学建模第16-29页
    2.1 窄足 3D半被动行走器建模分析第16-21页
        2.1.1 窄足 3D半被动行走器动力学建模第19-21页
    2.2 冠状面动力学建模第21-23页
    2.3 矢状面动力学建模第23-28页
        2.3.1 摆动阶段动力学建模第24-27页
        2.3.2 碰撞阶段动力学建模第27页
        2.3.3 动力学模型结构参数无量纲化第27-28页
    2.4 本章小结第28-29页
第3章 窄足 3D半被动行走器运动特性分析第29-43页
    3.1 运动特性分析简介第29页
    3.2 窄足 3D半被动行走器运动特性分析第29-36页
        3.2.1 窄足 3D半被动行走器运动模型数值分析方法第29-32页
        3.2.2 窄足 3D半被动行走器冠状面运动特性第32-33页
        3.2.3 窄足 3D半被动行走器矢状面运动特性第33-36页
    3.3 参数变化对窄足 3D半被动行走器运动特性的影响第36-42页
        3.3.1 参数变化对冠状面运动特性的影响第37-39页
        3.3.2 参数变化对矢状面运动特性的影响第39-42页
    3.4 本章小结第42-43页
第4章 窄足 3D半被动行走器控制策略第43-49页
    4.1 窄足 3D半被动行走器控制简介第43页
    4.2 基于角度不变的PID控制器介绍第43-47页
        4.2.1 半被动行走器PID控制器设计第43-45页
        4.2.2 半被动行走器角度不变控制器设计第45-46页
        4.2.3 基于角度不变的PID控制器设计第46-47页
    4.3 本章小结第47-49页
第5章 窄足 3D半被动行走器样机实验第49-61页
    5.1 窄足 3D半被动行走器样机实验简介第49页
    5.2 窄足 3D半被动行走器样机设计及仿真第49-55页
        5.2.1 样机参数的优化第49-50页
        5.2.2 样机整体结构设计第50-52页
        5.2.3 整体样机ADAMS仿真第52-55页
    5.3 窄足 3D半被动行走器样机实验及结果分析第55-60页
        5.3.1 半被动行走器控制器介绍第56-58页
        5.3.2 半被动行走器样机实验及结果分析第58-60页
    5.4 本章小结第60-61页
第6章 结束语第61-63页
    6.1 主要工作与创新点第61-62页
    6.2 未来展望第62-63页
参考文献第63-66页
致谢第66-67页
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果第67页

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