摘要 | 第3-4页 |
Abstract | 第4-5页 |
第1章 绪论 | 第8-16页 |
1.1 被动行走器研究背景简介 | 第8-9页 |
1.2 被动行走器国内外研究现状 | 第9-13页 |
1.2.1 国外典型被动行走器简介 | 第10-12页 |
1.2.2 国内典型被动行走器简介 | 第12-13页 |
1.3 被动行走器的不足 | 第13-14页 |
1.4 本文主要内容安排 | 第14-16页 |
第2章 窄足 3D半被动行走器动力学建模 | 第16-29页 |
2.1 窄足 3D半被动行走器建模分析 | 第16-21页 |
2.1.1 窄足 3D半被动行走器动力学建模 | 第19-21页 |
2.2 冠状面动力学建模 | 第21-23页 |
2.3 矢状面动力学建模 | 第23-28页 |
2.3.1 摆动阶段动力学建模 | 第24-27页 |
2.3.2 碰撞阶段动力学建模 | 第27页 |
2.3.3 动力学模型结构参数无量纲化 | 第27-28页 |
2.4 本章小结 | 第28-29页 |
第3章 窄足 3D半被动行走器运动特性分析 | 第29-43页 |
3.1 运动特性分析简介 | 第29页 |
3.2 窄足 3D半被动行走器运动特性分析 | 第29-36页 |
3.2.1 窄足 3D半被动行走器运动模型数值分析方法 | 第29-32页 |
3.2.2 窄足 3D半被动行走器冠状面运动特性 | 第32-33页 |
3.2.3 窄足 3D半被动行走器矢状面运动特性 | 第33-36页 |
3.3 参数变化对窄足 3D半被动行走器运动特性的影响 | 第36-42页 |
3.3.1 参数变化对冠状面运动特性的影响 | 第37-39页 |
3.3.2 参数变化对矢状面运动特性的影响 | 第39-42页 |
3.4 本章小结 | 第42-43页 |
第4章 窄足 3D半被动行走器控制策略 | 第43-49页 |
4.1 窄足 3D半被动行走器控制简介 | 第43页 |
4.2 基于角度不变的PID控制器介绍 | 第43-47页 |
4.2.1 半被动行走器PID控制器设计 | 第43-45页 |
4.2.2 半被动行走器角度不变控制器设计 | 第45-46页 |
4.2.3 基于角度不变的PID控制器设计 | 第46-47页 |
4.3 本章小结 | 第47-49页 |
第5章 窄足 3D半被动行走器样机实验 | 第49-61页 |
5.1 窄足 3D半被动行走器样机实验简介 | 第49页 |
5.2 窄足 3D半被动行走器样机设计及仿真 | 第49-55页 |
5.2.1 样机参数的优化 | 第49-50页 |
5.2.2 样机整体结构设计 | 第50-52页 |
5.2.3 整体样机ADAMS仿真 | 第52-55页 |
5.3 窄足 3D半被动行走器样机实验及结果分析 | 第55-60页 |
5.3.1 半被动行走器控制器介绍 | 第56-58页 |
5.3.2 半被动行走器样机实验及结果分析 | 第58-60页 |
5.4 本章小结 | 第60-61页 |
第6章 结束语 | 第61-63页 |
6.1 主要工作与创新点 | 第61-62页 |
6.2 未来展望 | 第62-63页 |
参考文献 | 第63-66页 |
致谢 | 第66-67页 |
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第67页 |