| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题内容的国内外研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 6自由度Stewart台体型并联机构位置正解 | 第15-17页 |
| 1.2.2 平面铰链四杆机构轨迹综合 | 第17-18页 |
| 1.2.3 平面铰链六杆机构轨迹综合 | 第18-19页 |
| 1.2.4 球面铰链四杆机构轨迹综合 | 第19-20页 |
| 1.2.5 几何代数在机构运动学应用进展 | 第20-23页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 运动学数学建模及非线性方程组求解的基本理论 | 第25-31页 |
| 2.1 基于共形几何代数的运动学数学建模方法 | 第25-27页 |
| 2.2 分组分次逆字典序Groebner基消元法 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 6-3 Stewart并联机构位置正解代数法求解 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 构型变换 | 第31-33页 |
| 3.3 采用CGA建立数学模型 | 第33-37页 |
| 3.4 求解 | 第37-38页 |
| 3.4.1 一元高次方程的推导 | 第37-38页 |
| 3.4.2 求解其他变量 | 第38页 |
| 3.5 数值实例 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 一般6-6 Stewart台体型并联机构位置正解的新方法 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 约束方程的建立 | 第41-43页 |
| 4.2.1 采用共形几何代数建模 | 第42页 |
| 4.2.2 变量替换 | 第42-43页 |
| 4.3 求解 | 第43-47页 |
| 4.3.1 利用Groebner基消元 | 第44-45页 |
| 4.3.2 一元高次输入输出方程 | 第45-46页 |
| 4.3.3 求解其它变量 | 第46-47页 |
| 4.4 特殊情况 | 第47页 |
| 4.5 数值实例 | 第47-49页 |
| 4.5.1 数值实例一 | 第47-48页 |
| 4.5.2 数值实例二 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 平面四杆机构五精确点轨迹综合代数法求解 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 数学模型 | 第51-53页 |
| 5.3 约化与求解 | 第53-56页 |
| 5.3.1 求解Groebner基 | 第53-54页 |
| 5.3.2 获取一元高次方程 | 第54-56页 |
| 5.4 求解其它变量 | 第56页 |
| 5.5 数值实例 | 第56-62页 |
| 5.5.1 数值实例一 | 第56-58页 |
| 5.5.2 数值实例二 | 第58页 |
| 5.5.3 数值实例三 | 第58-60页 |
| 5.5.4 数值实例四 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数法求解 | 第63-71页 |
| 6.1 引言 | 第63-64页 |
| 6.2 数学模型 | 第64-67页 |
| 6.3 消元与求解 | 第67-69页 |
| 6.3.1 求解q_(ix)，q_(iv) | 第67页 |
| 6.3.2 求解分次逆典序Groebner基 | 第67-68页 |
| 6.3.3 获取一元高次方程 | 第68-69页 |
| 6.3.4 求解其他变量 | 第69页 |
| 6.4 数值实例 | 第69-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 球面四杆机构五精确点轨迹综合代数法求解 | 第71-81页 |
| 7.1 引言 | 第71页 |
| 7.2 球面刚体位移转移矩阵 | 第71-72页 |
| 7.3 建立精确点轨迹综合问题的设计方程 | 第72-75页 |
| 7.4 消元与求解 | 第75-78页 |
| 7.4.1 求解分次逆字典序Groebner基 | 第76页 |
| 7.4.2 获取一元高次方程组 | 第76-77页 |
| 7.4.3 其他变量求解 | 第77-78页 |
| 7.5 数值实例 | 第78-79页 |
| 7.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第八章 结论与展望 | 第81-85页 |
| 8.1 结论 | 第81-82页 |
| 8.2 展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读博士学位期间发表或已投稿的学术论文 | 第95-96页 |
| 攻读博士学位期间的科研工作和奖励 | 第96页 |
