磁导引双轮差动AGV的关键技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 AGV简介 | 第15页 |
| 1.2 课题研究的背景 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容和意义 | 第18-20页 |
| 第二章 磁导引双轮差动AGV整体结构设计 | 第20-39页 |
| 2.1 AGV主要功能需求和技术指标分析 | 第20页 |
| 2.2 AGV主要部件构成 | 第20-22页 |
| 2.2.1 导航驱动一体化行走单元 | 第20-21页 |
| 2.2.2 障碍物检测传感器 | 第21页 |
| 2.2.3 安全边缘开关 | 第21-22页 |
| 2.2.4 自动升降挂钩 | 第22页 |
| 2.2.5 电源 | 第22页 |
| 2.2.6 控制箱 | 第22页 |
| 2.3 导航驱动一体化行走单元的结构设计 | 第22-31页 |
| 2.3.1 磁导航传感器 | 第22-23页 |
| 2.3.2 地标传感器 | 第23-24页 |
| 2.3.3 驱动电机与链传动 | 第24-27页 |
| 2.3.4 升降减震机构 | 第27-29页 |
| 2.3.5 总体结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4 自动升降挂钩设计 | 第31-33页 |
| 2.4.1 顶升电机的选择 | 第32-33页 |
| 2.4.2 最大牵引力 | 第33页 |
| 2.5 AGV整体结构设计 | 第33-38页 |
| 2.5.1 AGV的轮系分布设计 | 第33-36页 |
| 2.5.2 AGV的整体结构设计 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 磁导引双轮差动AGV控制系统的硬件设计 | 第39-56页 |
| 3.1 AGV的硬件功能需求分析 | 第39-43页 |
| 3.1.1 主控制器 | 第39页 |
| 3.1.2 电机驱动 | 第39-42页 |
| 3.1.3 触摸屏 | 第42页 |
| 3.1.4 主控制器的硬件接口需求 | 第42-43页 |
| 3.2 AGV的硬件各功能设计 | 第43-53页 |
| 3.2.1 STM32的最小工作系统设计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 RS232串口通信接口设计 | 第45-46页 |
| 3.2.3 RS485总线通信接口设计 | 第46-47页 |
| 3.2.4 PWM电路接口设计 | 第47页 |
| 3.2.5 CAN总线通信接口设计 | 第47-48页 |
| 3.2.6 以太网通信接口设计 | 第48-49页 |
| 3.2.7 模拟量通信设计 | 第49页 |
| 3.2.8 USB通信接口设计 | 第49-50页 |
| 3.2.9 通用I/O口及其它辅助功能硬件设计 | 第50-53页 |
| 3.3 AGV的硬件总体设计 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 磁导引双轮差动AGV控制系统的软件设计 | 第56-66页 |
| 4.1 控制逻辑流程图设计 | 第56-58页 |
| 4.2 控制算法的设计 | 第58-64页 |
| 4.2.1 PD校正控制 | 第58-62页 |
| 4.2.2 岔路口导航分析 | 第62-64页 |
| 4.3 导航误差分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验验证 | 第66-73页 |
| 5.1 产品实物 | 第66页 |
| 5.2 差速驱动与导航实验 | 第66-68页 |
| 5.3 功能实验 | 第68-70页 |
| 5.4 负载实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录1 磁导航PD控制的程序代码 | 第78-80页 |
