| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 船舶运动数学模型的建立 | 第13-19页 |
| 2.1 船舶运动坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2 分离型船舶运动数学模型 | 第14-16页 |
| 2.3 响应型船舶运动数学模型 | 第16-17页 |
| 2.3.1 船舶模型推导 | 第16-17页 |
| 2.3.2 不同类型船舶KT响应模型的构建 | 第17页 |
| 2.4 MMG模型与响应型旋回实验测试 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 模糊自整定PID航向控制算法 | 第19-29页 |
| 3.1 船舶航向控制原理 | 第19页 |
| 3.2 航向PID控制器 | 第19-23页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第19-20页 |
| 3.2.2 传统PID控制原理特点 | 第20-21页 |
| 3.2.3 FSTPID航向自动舵原理 | 第21-23页 |
| 3.3 PID航向控制器初始参数自动确定算法 | 第23-28页 |
| 3.3.1 PID初始参数最优化方法 | 第23-26页 |
| 3.3.2 PID初始参数自动确定算法 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 FSTPID航向控制算法优化及仿真 | 第29-41页 |
| 4.1 航向跟踪性能评判算法及优化 | 第29-30页 |
| 4.1.1 加权综合评判法 | 第29-30页 |
| 4.1.2 加权综合评判法的优化 | 第30页 |
| 4.2 FSTPID航向控制算法优化 | 第30-33页 |
| 4.2.1 算法优化的理论依据 | 第30-31页 |
| 4.2.2 K/T简易计算方法 | 第31页 |
| 4.2.3 二阶系统阻尼系数ξ合理选取 | 第31-33页 |
| 4.3 改进型FSTPID航向控制算法仿真验证 | 第33-40页 |
| 4.3.1 静态环境下理想阻尼系数ξ的选取及其仿真结果 | 第33-35页 |
| 4.3.2 动态环境下理想阻尼系数ξ的选取及其仿真结果 | 第35-40页 |
| 4.3.3 取值的选择优化策略 | 第40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 改进型FSTPID控制算法集成及应用 | 第41-53页 |
| 5.1 船舶智能操控仿真平台简介 | 第41页 |
| 5.2 改进型FSTPID航向控制算法集成及验证 | 第41-47页 |
| 5.2.1 控制算法集成 | 第41-45页 |
| 5.2.2 控制算法验证 | 第45-47页 |
| 5.3 改进型FSTPID航向控制算法应用 | 第47-52页 |
| 5.3.1 汽渡轮结构及其操纵设备特点 | 第47页 |
| 5.3.2 汽渡轮响应模型的构建及其等效性验证 | 第47-49页 |
| 5.3.3 汽渡轮FSTPID航向控制算法理想阻尼系数的获取 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第59页 |
