基于线误差的机器人自身参数标定研究
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人运动学标定的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外运动学标定研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内运动学标定研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容和结构 | 第16-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人运动学模型和微分运动学 | 第19-29页 |
| 2.1 机器人运动学建模 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机器人DH建模方法 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机器人MDH建模方法 | 第21-22页 |
| 2.2 实际建立的MDH模型 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人微分运动学 | 第23-28页 |
| 2.3.1 微分平移和微分旋转 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人的微分运动 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于线误差的机器人运动学标定算法 | 第29-39页 |
| 3.1 基于线误差标定平台的建立 | 第29-30页 |
| 3.2 线误差模型的描述 | 第30页 |
| 3.3 封闭的机器人标定模型 | 第30-31页 |
| 3.4 封闭的机器人标定误差模型 | 第31-33页 |
| 3.5 线误差标定算法推导及求解 | 第33-38页 |
| 3.5.1 机器人连杆误差与绝对定位精度的关系 | 第33-37页 |
| 3.5.2 标定算法推导 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 标定机器人系统 | 第39-47页 |
| 4.1 标定仪及标定工具设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 标定仪介绍 | 第39-41页 |
| 4.1.2 标定工具设计 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人硬件系统 | 第42-44页 |
| 4.3 机器人控制系统 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 实验结果分析与数据处理 | 第47-55页 |
| 5.1 数据采集过程 | 第47-48页 |
| 5.2 数据处理 | 第48-51页 |
| 5.3 标定精确度验证 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结展望 | 第55-57页 |
| 6.1 本文总结 | 第55-56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-65页 |
| 一 发表论文 | 第63页 |
| 二 参加科研情况 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
