| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15页 |
| 1.2 关节伺服系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 柔性关节伺服电机的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 柔性关节伺服控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 问题分析 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究思路和研究内容 | 第19-23页 |
| 2 永磁同步电机的数学模型与矢量控制 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 永磁同步电机的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3 永磁同步电机在三相静止坐标系上的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 永磁同步电机在两相旋转坐标系上的数学模型 | 第27-30页 |
| 2.4.1 坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.4.2 电机动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.5 永磁同步电机的矢量控制 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于智能分数阶控制器的永磁同步电机速度控制研究 | 第33-57页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 PMSM伺服系统的控制模型等效建立 | 第33-34页 |
| 3.3 PMSM电流环设计 | 第34-37页 |
| 3.4 PMSM速度环 | 第37-50页 |
| 3.4.1 工程整定PI控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.4.2 基于遗传算法优化控制器参数设计 | 第41-46页 |
| 3.4.3 遗传算法优化分数阶PI~λ控制器设计 | 第46-50页 |
| 3.5 仿真研究 | 第50-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 4 柔性关节控制模型建立及位置控制研究 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 关节模型的建立与非线性分析 | 第57-61页 |
| 4.2.1 关节组成与非线性因素 | 第57-58页 |
| 4.2.2 模型的建立 | 第58-61页 |
| 4.3 不考虑间隙非线性因素的关节位置控制器设计 | 第61-66页 |
| 4.3.1 PID控制 | 第61-63页 |
| 4.3.2 分数阶PI~λD~μ控制 | 第63-64页 |
| 4.3.3 两种不同的控制器的仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 考虑间隙的关节控制策略研究 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 间隙非线性对关节性能的影响 | 第67-70页 |
| 5.3 间隙的补偿 | 第70-75页 |
| 5.3.1 扰动观测器原理 | 第70-71页 |
| 5.3.2 扰动观测器设计 | 第71-75页 |
| 5.4 仿真分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |