| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人仿真系统的概述 | 第12-13页 |
| 1.3 工业机器人仿真系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外关于机器人仿真系统的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内关于机器人仿真系统的研究 | 第14-15页 |
| 1.4 研究目标与内容 | 第15-17页 |
| 第二章 工业机器人仿真系统的总体方案 | 第17-28页 |
| 2.1 仿真方案的确定 | 第17-20页 |
| 2.1.1 基于开放平台二次开发的机器人仿真系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 独立的机器人仿真系统 | 第18-20页 |
| 2.2 工业机器人仿真系统功能设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 功能设计 | 第21-23页 |
| 2.3 工业机器人典型案例设计 | 第23-26页 |
| 2.4 工业机器人仿真系统整体架构设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟示教器的设计与开发 | 第28-42页 |
| 3.1 机器人示教系统简介 | 第28页 |
| 3.2 示教器的功能分析及模块划分 | 第28-30页 |
| 3.3 广州数控机器人HMI的具体实现 | 第30-37页 |
| 3.3.1 按键功能以及屏幕分区说明 | 第31-32页 |
| 3.3.2 示教器界面的搭建 | 第32-33页 |
| 3.3.3 示教器系统操作逻辑的实现 | 第33-37页 |
| 3.4 移动端的示教器系统 | 第37-41页 |
| 3.4.1 移动端示教器系统的设计与实现 | 第38-39页 |
| 3.4.2 移动端和PC端之间通信模块的实现 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 工业机器人运动学与轨迹规划 | 第42-62页 |
| 4.1 机器人运动学正反解 | 第42-50页 |
| 4.1.1 工业机器人连杆坐标系的建立 | 第42-44页 |
| 4.1.2 六轴串联机器人的运动学方程 | 第44页 |
| 4.1.3 机器人正运动学 | 第44-47页 |
| 4.1.4 机器人逆运动学 | 第47-50页 |
| 4.2 机器人的轨迹规划 | 第50-56页 |
| 4.2.1 关节空间的轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.2.2 直角空间的轨迹规划 | 第52-56页 |
| 4.3 Unity3D环境下的运动仿真及其结果展示 | 第56-61页 |
| 4.3.1 机器人运动的实时控制与仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.2 仿真结果验证与展示 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 工业机器人指令代码解释器的设计与实现 | 第62-76页 |
| 5.1 工业机器人指令格式与特点分析 | 第62-64页 |
| 5.1.1 常见工业机器人指令 | 第62-64页 |
| 5.1.2 工业机器人指令特点分析 | 第64页 |
| 5.2 解释器整体架构设计 | 第64-65页 |
| 5.3 工业机器人指令代码解释器的具体实现 | 第65-72页 |
| 5.3.1 词法分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 语法分析 | 第66-69页 |
| 5.3.3 中间数据结构生成模块 | 第69-70页 |
| 5.3.4 错误处理模块 | 第70-71页 |
| 5.3.5 执行模块 | 第71-72页 |
| 5.4 解释器功能验证 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |