| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外浅海水下滑翔器发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内浅海水下滑翔器发展概况 | 第11页 |
| 1.3 浅海四浮囊水下滑翔器概念的提出 | 第11-12页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 浅海四浮囊水下滑翔器总体设计方案 | 第13-20页 |
| 2.1 系统任务要求 | 第13-14页 |
| 2.2 系统工作原理 | 第14-19页 |
| 2.2.1 四浮囊工作模式 | 第14-15页 |
| 2.2.2 单独浮囊垂直剖面简化工作模式 | 第15-17页 |
| 2.2.3 控制策略概述 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 浅海四浮囊水下滑翔器控制系统建模 | 第20-35页 |
| 3.1 四浮囊水下滑翔器运动建模 | 第20-27页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 3.1.2 运动参数分析与坐标转换矩阵 | 第21-23页 |
| 3.1.3 运动学建模 | 第23-24页 |
| 3.1.4 受力分析与动力学建模 | 第24-27页 |
| 3.2 模型的简化分析与传递函数辨识 | 第27-34页 |
| 3.2.1 模型的简化分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传递函数辨识 | 第28-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 浅海四浮囊水下滑翔器控制系统硬件设计 | 第35-53页 |
| 4.1 总体结构设计 | 第35-38页 |
| 4.1.1 结构框架 | 第35-36页 |
| 4.1.2 浮囊结构 | 第36页 |
| 4.1.3 主舱体结构 | 第36-38页 |
| 4.2 能耗估算 | 第38-40页 |
| 4.3 控制电路板设计 | 第40-52页 |
| 4.3.1 需求分析与架构设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 器件选型 | 第42-48页 |
| 4.3.3 硬件电路设计 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 浅海四浮囊水下滑翔器控制系统软件设计 | 第53-73页 |
| 5.1 运动控制器设计与仿真 | 第53-63页 |
| 5.1.1 姿态自适应模糊PID控制器设计与仿真 | 第53-61页 |
| 5.1.2 位置模糊控制器设计与仿真 | 第61-63页 |
| 5.2 软件开发流程与程序设计 | 第63-72页 |
| 5.2.1 软件开发平台配置 | 第63-66页 |
| 5.2.2 主程序设计 | 第66-67页 |
| 5.2.3 控制算法程序设计 | 第67-68页 |
| 5.2.4 执行板程序设计 | 第68-69页 |
| 5.2.5 外设及传感器程序配置 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 浅海四浮囊水下滑翔器控制试验研究 | 第73-79页 |
| 6.1 姿态控制试验研究 | 第73-76页 |
| 6.1.1 单独浮囊垂直剖面俯仰运动控制的实际验证 | 第73-75页 |
| 6.1.2 相邻浮囊夹角剖面俯仰运动控制的探索 | 第75-76页 |
| 6.2 整机运动控制试验 | 第76-78页 |
| 6.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录A 姿态主控制板电路原理图 | 第83-84页 |
| 附录B 滑翔控制执行板电路原理图 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |