柔性生产搬运机器人的动力学分析与仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·柔性生产 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人动力学分析现状 | 第12页 |
| ·机器人动力学仿真现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 柔性生产搬运机器人运动学分析 | 第16-30页 |
| ·工业机器人运动学概述 | 第16-17页 |
| ·柔性生产搬运机器人运动学分析的数学基础 | 第17-18页 |
| ·位置和姿态表示 | 第17页 |
| ·坐标系的变换 | 第17-18页 |
| ·柔性生产搬运机器人连杆坐标系的建立 | 第18页 |
| ·柔性生产搬运机器人连杆的变换矩阵 | 第18-20页 |
| ·柔性生产搬运机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| ·正运动学分析 | 第20-23页 |
| ·运动学正解的验证 | 第23页 |
| ·逆运动学分析 | 第23-28页 |
| ·运动学逆解的验证 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 柔性生产搬运机器人的动力学分析 | 第30-38页 |
| ·动力学简介 | 第30页 |
| ·动力学研究方法 | 第30-31页 |
| ·拉格朗日动力学方程分析基础 | 第31-32页 |
| ·柔性生产搬运机器人动能和势能 | 第32-34页 |
| ·动能 | 第32-34页 |
| ·势能 | 第34页 |
| ·柔性生产搬运机器人拉格朗日动力学建模 | 第34-36页 |
| ·惯性矩阵 | 第34-35页 |
| ·向心力系数和哥氏力系数 | 第35页 |
| ·重力项 | 第35-36页 |
| ·拉格朗日函数 | 第36页 |
| ·机器人运动方程 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 柔性生产搬运机器人建模及有限元分析 | 第38-52页 |
| ·柔性生产搬运机器人的设计 | 第38-43页 |
| ·柔性生产搬运机器人的技术要求 | 第38页 |
| ·柔性生产搬运机器人机械本体的设计和建模 | 第38-43页 |
| ·柔性生产搬运机器人有限元分析模型 | 第43-44页 |
| ·有限元软件的介绍 | 第43页 |
| ·有限元法仿真模型的建立以及简化 | 第43-44页 |
| ·柔性生产搬运机器人有限元分析 | 第44-51页 |
| ·柔性生产搬运机器人极限位置网格划分及负载设置 | 第44-46页 |
| ·柔性生产搬运机器人有限元仿真结果的分析 | 第46-51页 |
| ·柔性生产搬运机器人关键部件的优化方案 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 柔性生产搬运机器人的动力学仿真 | 第52-68页 |
| ·机器人动力学分析软件 | 第52-55页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第52页 |
| ·ADAMS动力学分析理论 | 第52-55页 |
| ·机器人模型简化及导入设置 | 第55-57页 |
| ·Solid Works模型简化 | 第55页 |
| ·Solid Works与ADAMS数据传输 | 第55页 |
| ·ADAMS工作环境的设定 | 第55-57页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第57-66页 |
| ·典型工况仿真 | 第57-60页 |
| ·典型工况的动力学仿真的结果分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76页 |
