基于数据融合的四旋翼无人机控制器的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·四旋翼无人机国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·四旋翼无人机控制方法研究 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 四旋翼无人机的动力学模型 | 第19-27页 |
| ·四旋翼无人机原理介绍 | 第19-21页 |
| ·参考坐标系的选择 | 第21-22页 |
| ·四旋翼无人机的动力学模型 | 第22-26页 |
| ·动力学方程的建立 | 第23-24页 |
| ·系统状态方程 | 第24-25页 |
| ·直流电机动力学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于数据融合的四旋翼无人机控制器的设计 | 第27-42页 |
| ·Backstepping方法的控制原理 | 第27-29页 |
| ·Lyapunov稳定性的基本概念 | 第27页 |
| ·Backstepping方法及稳定性 | 第27-29页 |
| ·滑模变结构控制的原理 | 第29-31页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第29-30页 |
| ·滑动模态存在及到达条件 | 第30-31页 |
| ·四旋翼无人机控制器的设计 | 第31-35页 |
| ·基于准滑模反步法的姿态控制设计 | 第31-33页 |
| ·基于准滑模反步法的高度控制设计 | 第33-34页 |
| ·基于准滑模反步法的位置控制设计 | 第34-35页 |
| ·多传感器数据融合的滤波研究 | 第35-38页 |
| ·滤波方法介绍 | 第35页 |
| ·互补滤波器的设计 | 第35-36页 |
| ·Kalman滤波器的设计 | 第36-38页 |
| ·数据融合滤波算法总结 | 第38页 |
| ·控制策略的仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四旋翼无人机的硬件设计 | 第42-52页 |
| ·控制器选型 | 第42-43页 |
| ·电源模块 | 第43页 |
| ·传感器模块 | 第43-48页 |
| ·姿态测量传感器 | 第44-46页 |
| ·高度测量传感器 | 第46-47页 |
| ·位置测量传感器 | 第47-48页 |
| ·电机及其驱动模块 | 第48-50页 |
| ·无线通讯模块 | 第50-51页 |
| ·本章总结 | 第51-52页 |
| 第五章 软件设计及调试结果 | 第52-58页 |
| ·飞行控制系统运行的总体结构 | 第52-53页 |
| ·系统软件设计概括 | 第53-54页 |
| ·系统调试与飞行 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
