四旋翼飞行器控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 概论 | 第11-19页 |
| ·研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·硬件平台的分类 | 第16页 |
| ·四旋翼飞行器研究的一些关键问题 | 第16-17页 |
| ·整机最优化设计 | 第16-17页 |
| ·动力与能耗设计 | 第17页 |
| ·非线性系统模型的准确建立 | 第17页 |
| ·飞行控制器的设计 | 第17页 |
| ·论文研究的主要工作 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 四旋翼飞行器架构与硬件设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机身架构 | 第19-20页 |
| ·飞行控制系统方案 | 第20-22页 |
| ·硬件选型与设计 | 第22-30页 |
| ·主控制器 | 第22-23页 |
| ·陀螺仪传感器 | 第23-24页 |
| ·加速度传感器 | 第24-25页 |
| ·高度计 | 第25-26页 |
| ·电源电路设计 | 第26-27页 |
| ·直流无刷电机 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 建立四旋翼飞行器动力学模型 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理 | 第31-32页 |
| ·旋转矩阵的建立 | 第32-35页 |
| ·四旋翼飞行器动力学模型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 四旋翼飞行器控制器设计 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于PID算法的控制器 | 第38-43页 |
| ·PID控制理论基础 | 第38-39页 |
| ·PID控制器结构 | 第39-40页 |
| ·位置PID回路 | 第40-41页 |
| ·姿态PID回路 | 第41-43页 |
| ·基于无模型控制算法的控制器 | 第43-46页 |
| ·无模型控制理论简介 | 第43页 |
| ·无模型控制器的设计 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 飞行控制器软件设计与飞行实验 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·飞行控制器软件设计 | 第47-49页 |
| ·开发环境 | 第47页 |
| ·飞行控制软件流程 | 第47-48页 |
| ·上位机软件 | 第48-49页 |
| ·悬停飞行试验及结果分析 | 第49-53页 |
| ·俯仰稳定性能 | 第50-51页 |
| ·滚转稳定性能 | 第51-52页 |
| ·高度稳定性能 | 第52-53页 |
| ·抗扰动性能 | 第53页 |
| ·四旋翼飞行器试飞 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·研究成果总结 | 第55页 |
| ·研究前景展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
