| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状以及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容及意义 | 第13-14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 四轴飞行器原理及数学建模 | 第15-26页 |
| ·四轴飞行器飞行原理 | 第15-16页 |
| ·前言 | 第15页 |
| ·结构框架 | 第15-16页 |
| ·四轴飞行器原理分析 | 第16-19页 |
| ·四轴飞行器数学建模 | 第19-25页 |
| ·旋翼空气动力学模型分析 | 第19-21页 |
| ·坐标描述及其转换关系 | 第21-23页 |
| ·动力学方程的建立 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四轴飞行器控制器设计 | 第26-43页 |
| ·飞行控制器设计方案 | 第26页 |
| ·PID控制器 | 第26-34页 |
| ·单级PID | 第26-31页 |
| ·串级PID | 第31-34页 |
| ·BACKSTEEPING控制器 | 第34-42页 |
| ·基于Lyapunov稳定性定理的Backstepping原理 | 第34-37页 |
| ·四轴飞行器Backstepping控制器 | 第37-40页 |
| ·基于Backstepping四轴飞行器控制器仿真分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 姿态融合算法 | 第43-52页 |
| ·惯性导航 | 第43-45页 |
| ·四元数姿态解算 | 第45-49页 |
| ·四元数简介 | 第45-47页 |
| ·四元数姿态解算算法 | 第47-49页 |
| ·算法实际测试 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统设计及实现 | 第52-68页 |
| ·总体设计 | 第52-53页 |
| ·硬件系统设计 | 第53-56页 |
| ·电源模块 | 第53页 |
| ·主控模块 | 第53-55页 |
| ·姿态传感器模块 | 第55页 |
| ·电机控制模块 | 第55-56页 |
| ·软件系统设计 | 第56-62页 |
| ·总体设计 | 第56-58页 |
| ·系统初始化 | 第58页 |
| ·姿态解算 | 第58-60页 |
| ·控制算法设计 | 第60-62页 |
| ·参数调试 | 第62页 |
| ·总体实现 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |