| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 图目录 | 第14-16页 |
| 表目录 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第17-19页 |
| ·关键问题 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容与创新点 | 第20-21页 |
| ·本文的组织与结构 | 第21-23页 |
| 第2章 相关研究与技术 | 第23-43页 |
| ·视频导航方法综述 | 第23-27页 |
| ·基于地图的导航方法 | 第23-25页 |
| ·无地图导航方法 | 第25-27页 |
| ·视频导航中的障碍物检测方法 | 第27-32页 |
| ·立体视觉障碍物检测 | 第27-28页 |
| ·基于运动信息的单目视觉障碍物检测 | 第28-29页 |
| ·基于表征信息的单目视觉障碍物检测 | 第29-32页 |
| ·人脸识别算法综述 | 第32-36页 |
| ·人脸检测 | 第32-33页 |
| ·人脸识别 | 第33-36页 |
| ·深度学习方法简介 | 第36-39页 |
| ·训练方式 | 第37页 |
| ·模型架构 | 第37-39页 |
| ·海云协同架构简介 | 第39-41页 |
| ·本章总结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于引导人地图生成的室内导航方法 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·实验环境构建-自主移动平台搭建 | 第43-47页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·室内自主移动平台 | 第45页 |
| ·室外自主移动平台 | 第45-47页 |
| ·基于引导人地图生成的室内导航方法 | 第47-51页 |
| ·基于引导人的地图生成方法 | 第47-49页 |
| ·基于SIFT特征的自然路标选取 | 第49页 |
| ·基于颜色直方图的障碍物检测与规避 | 第49-51页 |
| ·实验结果与分析 | 第51-54页 |
| ·引导人检测 | 第51-52页 |
| ·障碍物检测 | 第52页 |
| ·室内导航结果 | 第52-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 本章相关工作发表 | 第55-57页 |
| 第4章 基于运动信息扩展的远近障碍物检测方法 | 第57-79页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·基于TCF投影模型的近距离障碍物检测算法 | 第57-72页 |
| ·问题描述 | 第57-59页 |
| ·TCF模型 | 第59-61页 |
| ·置信度滤波 | 第61-62页 |
| ·更新过程 | 第62-63页 |
| ·实验结果与分析 | 第63-72页 |
| ·基于自运动消除与差分法相结合的远距离障碍物检测算法 | 第72-76页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·运动障碍物检测 | 第73-74页 |
| ·障碍物分割与置信度 | 第74-75页 |
| ·实验结果与分析 | 第75-76页 |
| ·本章总结 | 第76-77页 |
| 本章相关工作发表 | 第77-79页 |
| 第5章 基于表征信息与深度学习的障碍物检测方法 | 第79-91页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·基于全局信息与局部信息的深度网络结构 | 第80-81页 |
| ·训练方法 | 第81-82页 |
| ·特征提取 | 第81-82页 |
| ·训练目标 | 第82页 |
| ·权值更新 | 第82页 |
| ·障碍物深度推断 | 第82-83页 |
| ·实验 | 第83-89页 |
| ·实验设置 | 第83-84页 |
| ·分类能力评估 | 第84页 |
| ·准确率 | 第84-85页 |
| ·可视化结果 | 第85-86页 |
| ·实验对比 | 第86-88页 |
| ·障碍物深度推断 | 第88-89页 |
| ·本章总结 | 第89页 |
| 本章相关工作发表 | 第89-91页 |
| 第6章 视频导航中的行人人脸检测与识别 | 第91-105页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·基于分块模型与深度学习的巡逻视频人脸检测 | 第92-97页 |
| ·问题描述 | 第92-93页 |
| ·方法目标 | 第93-94页 |
| ·基于分块的深度模型 | 第94-95页 |
| ·实验结果与分析 | 第95-97页 |
| ·基于海云协同的深度学习人脸识别 | 第97-101页 |
| ·问题描述 | 第97-98页 |
| ·网络架构 | 第98-99页 |
| ·训练方法 | 第99页 |
| ·实验结果与分析 | 第99-101页 |
| ·本章总结 | 第101-103页 |
| 本章相关工作发表 | 第103-105页 |
| 第7章 本文总结与展望 | 第105-109页 |
| ·工作总结 | 第106-107页 |
| ·工作展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第125-126页 |