| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-21页 |
| 1 引言 | 第21-47页 |
| ·研究背景及意义 | 第21-22页 |
| ·我国列车运行控制系统的发展趋势及问题的提出 | 第22-25页 |
| ·系统特征 | 第23-24页 |
| ·产生的问题 | 第24-25页 |
| ·基于GNSS的列车定位研究现状 | 第25-34页 |
| ·卫星导航系统发展概况 | 第25-30页 |
| ·列车组合定位研究现状 | 第30-33页 |
| ·存在的问题及拟采取的解决策略 | 第33-34页 |
| ·基于GNSS的列车定位关键技术研究现状 | 第34-44页 |
| ·卫星基带信号处理算法 | 第34-36页 |
| ·GNSS/INS深组合定位方法 | 第36-39页 |
| ·轨道地图辅助GNSS的列车定位方法 | 第39-40页 |
| ·多源融合滤波算法 | 第40-41页 |
| ·定位系统故障检测方法 | 第41-43页 |
| ·关键技术研究评述 | 第43-44页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第44-47页 |
| 2 北斗卫星信号捕获算法研究 | 第47-61页 |
| ·北斗接收机基本结构 | 第47页 |
| ·北斗B1/B2频点信号结构与特点分析 | 第47-49页 |
| ·北斗B1I/B2I信号捕获算法 | 第49-54页 |
| ·STMF-FFT捕获算法基本原理 | 第49-51页 |
| ·基于简化差分相干积累的STMF-FFT精捕获算法 | 第51-54页 |
| ·捕获性能分析及验证 | 第54-60页 |
| ·信号检测概率分析及参数的确定 | 第54-56页 |
| ·算法验证 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 3 北斗卫星信号跟踪算法研究 | 第61-79页 |
| ·北斗B1I/B2I信号自适应跟踪算法 | 第61-69页 |
| ·北斗信号自适应跟踪环路结构 | 第61-62页 |
| ·北斗信号自适应跟踪环路模型 | 第62-68页 |
| ·基于新息协方差的自适应Kalman滤波跟踪技术 | 第68-69页 |
| ·跟踪性能分析及验证 | 第69-78页 |
| ·北斗信号跟踪性能理论分析 | 第69-71页 |
| ·实验验证 | 第71-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 4 DTM辅助的北斗/INS深组合列车定位模型研究 | 第79-103页 |
| ·北斗矢量跟踪环路 | 第79-83页 |
| ·改进的矢量跟踪环路结构 | 第79-80页 |
| ·系统误差状态模型 | 第80-83页 |
| ·北斗/INS深组合列车定位方法 | 第83-87页 |
| ·系统总体结构 | 第83-84页 |
| ·组合系统误差状态方程 | 第84-86页 |
| ·组合系统量测方程 | 第86-87页 |
| ·载波频率/码延时误差NCO修正值的计算 | 第87页 |
| ·DTM辅助北斗/INS的双反馈跟踪环路校正模型 | 第87-94页 |
| ·DTM特性 | 第87-89页 |
| ·DTM数据库的构建 | 第89-91页 |
| ·DTM辅助北斗/INS的双反馈跟踪环路结构 | 第91-92页 |
| ·DTM量测方程 | 第92-94页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合列车定位增广状态模型 | 第94-97页 |
| ·组合系统误差状态方程 | 第94-95页 |
| ·DTM量测方程 | 第95-97页 |
| ·性能分析及验证 | 第97-102页 |
| ·实验条件 | 第97页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合列车定位精度评估 | 第97-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 5 深组合列车定位融合滤波及故障检测算法研究 | 第103-125页 |
| ·基于CIF的深组合列车定位融合滤波算法 | 第103-110页 |
| ·Cubature Kalman非线性滤波 | 第103-106页 |
| ·CIF非线性滤波 | 第106-109页 |
| ·基于CIF的深组合列车定位融合滤波器设计 | 第109-110页 |
| ·基于Kalman滤波的深组合定位系统完好性风险分析 | 第110-115页 |
| ·基于Kalman滤波的状态估计 | 第110-111页 |
| ·基于Kalman滤波的保护水平计算 | 第111-112页 |
| ·基于Kalman滤波的故障检测 | 第112-114页 |
| ·最坏情况(Worst-Case)故障推导 | 第114-115页 |
| ·深组合列车定位系统故障检测策略 | 第115-122页 |
| ·基于Kalman滤波的北斗矢量接收机完好性监测 | 第116-119页 |
| ·深组合列车定位系统多源故障检测与隔离 | 第119-122页 |
| ·性能分析及验证 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 6 深组合列车定位系统集成仿真验证 | 第125-159页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合列车定位系统软件总体设计 | 第125-130页 |
| ·软件总体架构 | 第125-127页 |
| ·软件设计 | 第127-129页 |
| ·软件系统工作流程 | 第129-130页 |
| ·列车深组合定位实验平台构建 | 第130-139页 |
| ·实验室仿真集成验证 | 第130-133页 |
| ·青藏铁路现场验证 | 第133-139页 |
| ·北斗铁路安全相关应用需求 | 第139页 |
| ·仿真验证与性能分析 | 第139-150页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合跟踪性能评估 | 第139-142页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合定位性能评估 | 第142-144页 |
| ·深组合列车定位系统故障检测与隔离验证 | 第144-150页 |
| ·现场验证与性能分析 | 第150-157页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合跟踪性能评估 | 第150-152页 |
| ·DTM辅助的北斗/INS深组合定位性能评估 | 第152-155页 |
| ·深组合列车定位系统故障检测与隔离验证 | 第155-157页 |
| ·本章小结 | 第157-159页 |
| 7 结论 | 第159-163页 |
| ·论文总结 | 第159-160页 |
| ·论文创新点 | 第160-161页 |
| ·展望 | 第161-163页 |
| 参考文献 | 第163-171页 |
| 附录A | 第171-175页 |
| 附录B | 第175-187页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第187-191页 |
| 学位论文数据集 | 第191页 |
