| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·飞行控制系统研究现状 | 第9-16页 |
| ·国内外飞行控制器的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外飞行控制器采用的架构研究现状与发展动态 | 第13-15页 |
| ·国内外飞行控制技术研究现状与发展动态 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容及关键技术 | 第16-17页 |
| ·论文章节内容的遍排 | 第17-19页 |
| 第二章 飞行控制系统的原理及总体设计 | 第19-32页 |
| ·无人机飞行器平台选择及控制原理 | 第19-23页 |
| ·无人机飞行器平台选型 | 第19-20页 |
| ·四旋翼飞行器的空气动力学分析 | 第20页 |
| ·“X”型四旋翼飞行器飞行控制原理 | 第20-23页 |
| ·飞行控制系统的基本原理及构成 | 第23-24页 |
| ·飞行控制系统的基本功能 | 第23页 |
| ·飞行控制系统的基本原理 | 第23-24页 |
| ·飞行控制系统的构成 | 第24页 |
| ·基于FPGA嵌入NiosⅡ处理器的SOPC系统介绍 | 第24-27页 |
| ·SOPC技术简介 | 第24-25页 |
| ·Nios Ⅱ处理器简介 | 第25-26页 |
| ·SOPC设计流程 | 第26-27页 |
| ·飞行控制系统总体设计 | 第27-31页 |
| ·总体设计方案 | 第27-29页 |
| ·总体设计目标 | 第29页 |
| ·硬件总体设计 | 第29-30页 |
| ·软件总体设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于FPGA的飞行控制系统硬件设计 | 第32-51页 |
| ·飞行控制器硬件设计 | 第32-38页 |
| ·FPGA芯片的选择 | 第33页 |
| ·系统电源电路 | 第33-34页 |
| ·系统时钟与复位电路 | 第34-35页 |
| ·外接存储扩展 | 第35-37页 |
| ·FPGA的配置电路 | 第37-38页 |
| ·传感器电路设计 | 第38-43页 |
| ·陀螺仪与加速度计 | 第38页 |
| ·磁强计 | 第38-39页 |
| ·气压高度计 | 第39-40页 |
| ·GPS接收机 | 第40-41页 |
| ·电流电压计 | 第41-43页 |
| ·伺服驱动模块 | 第43-44页 |
| ·伺服驱动简介 | 第43-44页 |
| ·伺服驱动接口电路设计 | 第44页 |
| ·无线通信模块 | 第44-46页 |
| ·WFR09S遥控接收机 | 第45页 |
| ·APC320无线数传模块 | 第45-46页 |
| ·无线通信模块接口电路设计 | 第46页 |
| ·状态指示模块 | 第46-47页 |
| ·硬件电路整体设计 | 第47-50页 |
| ·系统接口电路设计 | 第48-49页 |
| ·系统硬件电路板设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于SOPC的飞行控制系统软件设计 | 第51-69页 |
| ·SOPC系统构建 | 第51-55页 |
| ·传感器驱动模块设计 | 第55-62页 |
| ·MIMU惯性测量单元 | 第55-58页 |
| ·气压高度计 | 第58-61页 |
| ·电流与电压计 | 第61-62页 |
| ·导航和控制指令解析 | 第62-63页 |
| ·GPS解析模块设计 | 第62页 |
| ·遥控指令解析模块设计 | 第62-63页 |
| ·伺服驱动与飞行管理模块设计 | 第63-64页 |
| ·伺服驱动设计 | 第63-64页 |
| ·飞行管理模块设计 | 第64页 |
| ·数据通信模块设计 | 第64-68页 |
| ·数传模块驱动设计 | 第64-65页 |
| ·MAVLink通信协议 | 第65-68页 |
| ·状态指示模块设计 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 飞行控制系统导航算法及控制律设计 | 第69-105页 |
| ·捷联式惯性导航算法 | 第69-76页 |
| ·捷联式惯性导航算法概述 | 第69-71页 |
| ·参考坐标系定义及转换 | 第71-73页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第73-74页 |
| ·导航计算 | 第74-76页 |
| ·组合导航系统 | 第76-86页 |
| ·MEMS传感器误差分析与校正 | 第76-78页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器设计 | 第78-79页 |
| ·组合导航系统模型的建立 | 第79-83页 |
| ·组合导航系统算法流程 | 第83-84页 |
| ·实验仿真 | 第84-86页 |
| ·飞行控制系统控制律设计 | 第86-104页 |
| ·常规PID控制理论 | 第86-88页 |
| ·模糊自适应PID控制原理 | 第88-91页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第91-94页 |
| ·基于Fuzzy-PID的姿态增稳与自动导航控制律设计 | 第94-103页 |
| ·实验仿真 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 飞行控制系统调试与试飞 | 第105-116页 |
| ·系统软硬件调试 | 第105-112页 |
| ·系统各模块功能测试 | 第105-110页 |
| ·误差校准调试 | 第110-112页 |
| ·动态PID参数调试 | 第112-113页 |
| ·整机调试 | 第113页 |
| ·试飞 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 结论 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-121页 |
| 作者简介 | 第121页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第121-122页 |