| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·工业机器人研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状概况 | 第10-12页 |
| ·课题的研究意义与内容 | 第12-14页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人运动学 | 第15-23页 |
| ·机器人运动学求解 | 第15-19页 |
| ·齐次坐标刚体位姿的确定 | 第15-16页 |
| ·机器人运动学正解 | 第16-18页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第18-19页 |
| ·PUMA560机器人运动学建模 | 第19-21页 |
| ·一般工业机器人MATLAB运动学编程实现 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 工业机器人动力学及惯量匹配实现 | 第23-34页 |
| ·机器人动力学求解 | 第23-26页 |
| ·牛顿—欧拉动力学方法 | 第23-24页 |
| ·牛顿—欧拉动力学正向递推 | 第24-26页 |
| ·牛顿—欧拉动力学逆向递推 | 第26页 |
| ·机器人惯量参数匹配实现 | 第26-29页 |
| ·机器人惯量参数简介 | 第26-27页 |
| ·机器人惯量参数辨识 | 第27-28页 |
| ·机器人惯量匹配实现 | 第28-29页 |
| ·PUMA560工业机器人动力学建模 | 第29-31页 |
| ·一般工业机器人MATLAB动力学编程实现 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于Sim Mechanics的工业机器人惯量前馈仿真 | 第34-47页 |
| ·工业机器人控制方法 | 第34-36页 |
| ·工业机器人控制的目的 | 第34页 |
| ·工业机器人基本控制方法 | 第34-35页 |
| ·工业机器人惯量前馈控制 | 第35-36页 |
| ·Sim Mechanics仿真模块基本介绍 | 第36-37页 |
| ·基于Sim Mechanics的工业机器人仿真研究 | 第37-45页 |
| ·PUMA560机器人仿真模型构建 | 第37-39页 |
| ·PUMA560机器人前馈—反馈复合控制系统仿真模型构建 | 第39-40页 |
| ·PUMA560机器人仿真关节轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·PUMA560机器人仿真结果及控制优劣分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
