AmigoBot机器人协同操作控制研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-14页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·群体机器人的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·群体机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人协同操作方案 | 第19-27页 |
| ·两个 AmigoBot 机器人的体系结构 | 第19-20页 |
| ·运动规划 | 第20-22页 |
| ·路径跟踪 | 第22-25页 |
| ·协同操作 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人协同搜索的实现 | 第27-39页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第27-30页 |
| ·系统运动的基本假设 | 第28-29页 |
| ·机器人运动学模型的变量声明 | 第29-30页 |
| ·环境模型 | 第30-31页 |
| ·RRT 算法 | 第31-35页 |
| ·RRT 算法的基本原理 | 第31-33页 |
| ·RRT 算法的仿真 | 第33-35页 |
| ·协同搜索仿真实验 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人协同搬运的实现 | 第39-59页 |
| ·协同搬运的运动学模型 | 第39-40页 |
| ·规划协同搬运参考路径 | 第40-42页 |
| ·RRT 算法规划路径 | 第40-41页 |
| ·直线路径拟合 | 第41-42页 |
| ·模糊控制算法 | 第42-48页 |
| ·模糊控制简介 | 第43-44页 |
| ·模糊控制原理 | 第44-46页 |
| ·模糊控制器的参数 | 第46-48页 |
| ·协同搬运 | 第48-57页 |
| ·反向路径跟踪的模糊控制器设计 | 第48-54页 |
| ·协同搬运仿真实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67页 |
