移动机器人的导航与避障系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的来源与意义 | 第10页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·传感器的分类介绍 | 第12-14页 |
| ·移动机器人避障算法分析 | 第14-16页 |
| ·移动机器人避障发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2. 移动机器人系统的模型建立 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·实验平台与坐标系统模型 | 第18-23页 |
| ·实验平台简介 | 第18页 |
| ·移动机器人控制系统介绍 | 第18-20页 |
| ·移动机器人坐标系统模型 | 第20-21页 |
| ·实验平台的坐标变换 | 第21-23页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型分析 | 第23-24页 |
| ·双轮差动移动机器人的里程计模型 | 第24-27页 |
| ·激光测距仪模型及误差分析 | 第27-30页 |
| ·激光测距仪介绍 | 第27页 |
| ·激光测距仪模型建立 | 第27-28页 |
| ·激光测距仪误差分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3. 移动机器人环境建模 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·移动机器人的环境建模 | 第31-38页 |
| ·激光数据预处理 | 第33页 |
| ·滚动视窗的建立 | 第33-35页 |
| ·激光数据滤波处理 | 第35-36页 |
| ·极坐标矢量方向选择 | 第36-38页 |
| ·障碍识别 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4. 移动机器人避障控制算法研究 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·人工势场算法 | 第39-45页 |
| ·传统的人工势场法 | 第39-42页 |
| ·改进人工势场法 | 第42-44页 |
| ·通过人工势场法实现沿墙走行为分析 | 第44-45页 |
| ·大型障碍物的处理 | 第45-46页 |
| ·基于改进人工势场的 MATLAB 仿真 | 第46-51页 |
| ·针对局部极小点问题的仿真 | 第47-49页 |
| ·多障碍环境仿真及仿真过程分析 | 第49-50页 |
| ·凹型障碍环境下仿真及分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5. 机器人避障实验及结果分析 | 第52-58页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机器人上位机的人机交互界面 | 第52-53页 |
| ·移动机器人避障实验 | 第53-57页 |
| ·两个障碍物的避障实验 | 第54页 |
| ·两个以上障碍物的避障实验 | 第54-56页 |
| ·凹型障碍避障实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6. 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
