基于五杆机构的下肢康复机器人的设计与分析
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-25页 |
| ·国外研究现状 | 第18-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-25页 |
| ·存在的问题及分析 | 第25页 |
| ·课题主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 人体下肢的康复运动学分析 | 第27-42页 |
| ·偏瘫的康复医学理论 | 第27-29页 |
| ·偏瘫患者下肢的临床表现 | 第27页 |
| ·偏瘫患者常用的物理治疗方法 | 第27-28页 |
| ·偏瘫患者康复评估方法 | 第28-29页 |
| ·人体下肢系统的组成和运动生物学分析 | 第29-31页 |
| ·人体下肢的结构和组成部分 | 第29-30页 |
| ·人体下肢坐姿康复训练的特点 | 第30-31页 |
| ·人体下肢形态尺寸分析 | 第31-35页 |
| ·人体静态尺寸 | 第31-34页 |
| ·人体动态尺寸 | 第34-35页 |
| ·人体下肢运动试验和分析 | 第35-41页 |
| ·研究人体虚拟运动的几种方法 | 第35-37页 |
| ·实验准备和实验对象的选择 | 第37页 |
| ·人体下肢运动试验 | 第37-39页 |
| ·试验结果分析 | 第39-41页 |
| ·总结 | 第41-42页 |
| 第三章 下肢康复机器人的机构分析与设计 | 第42-52页 |
| ·下肢运动康复器的设计要求 | 第42-43页 |
| ·五杆机构的发展和双曲柄存在的条件 | 第43-45页 |
| ·五杆机构的发展 | 第43页 |
| ·五杆机构双曲柄存在的条件 | 第43-45页 |
| ·五杆机构运动学正分析 | 第45-47页 |
| ·输出 C 点的位置分析 | 第46页 |
| ·输出 C 点的速度运动分析 | 第46-47页 |
| ·输出 C 点的加速度运动分析 | 第47页 |
| ·五杆机构的运动学逆分析 | 第47-49页 |
| ·位置逆分析 | 第47-48页 |
| ·速度和加速度逆分析 | 第48-49页 |
| ·下肢机器人模型的建立与参数选取 | 第49-51页 |
| ·基于五杆机构下肢的康复机器人模型的建立 | 第49-51页 |
| ·五杆机构各参数的选取 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 下肢康复机器人的运动学仿真和分析 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·下肢康复机器人模型的建立 | 第53-54页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第54-65页 |
| ·机架倾角β5=0 时的仿真 | 第54-57页 |
| ·机架倾角β5=10 时的仿真 | 第57-59页 |
| ·机架倾角β5=20 时的仿真 | 第59-61页 |
| ·机架倾角β5=-10 时的仿真 | 第61-63页 |
| ·机架倾角β5=-20 时的仿真 | 第63-65页 |
| ·下肢康复机器人的参数的设定和选择 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73-74页 |
