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基于五杆机构的下肢康复机器人的设计与分析

致谢第1-8页
摘要第8-9页
ABSTRACT第9-11页
目录第11-13页
插图清单第13-15页
表格清单第15-16页
第一章 绪论第16-27页
   ·课题的来源第16页
   ·课题研究的背景与意义第16-17页
   ·国内外研究现状第17-25页
     ·国外研究现状第18-22页
     ·国内研究现状第22-25页
   ·存在的问题及分析第25页
   ·课题主要研究内容第25-26页
   ·本章小结第26-27页
第二章 人体下肢的康复运动学分析第27-42页
   ·偏瘫的康复医学理论第27-29页
     ·偏瘫患者下肢的临床表现第27页
     ·偏瘫患者常用的物理治疗方法第27-28页
     ·偏瘫患者康复评估方法第28-29页
   ·人体下肢系统的组成和运动生物学分析第29-31页
     ·人体下肢的结构和组成部分第29-30页
     ·人体下肢坐姿康复训练的特点第30-31页
   ·人体下肢形态尺寸分析第31-35页
     ·人体静态尺寸第31-34页
     ·人体动态尺寸第34-35页
   ·人体下肢运动试验和分析第35-41页
     ·研究人体虚拟运动的几种方法第35-37页
     ·实验准备和实验对象的选择第37页
     ·人体下肢运动试验第37-39页
     ·试验结果分析第39-41页
   ·总结第41-42页
第三章 下肢康复机器人的机构分析与设计第42-52页
   ·下肢运动康复器的设计要求第42-43页
   ·五杆机构的发展和双曲柄存在的条件第43-45页
     ·五杆机构的发展第43页
     ·五杆机构双曲柄存在的条件第43-45页
   ·五杆机构运动学正分析第45-47页
     ·输出 C 点的位置分析第46页
     ·输出 C 点的速度运动分析第46-47页
     ·输出 C 点的加速度运动分析第47页
   ·五杆机构的运动学逆分析第47-49页
     ·位置逆分析第47-48页
     ·速度和加速度逆分析第48-49页
   ·下肢机器人模型的建立与参数选取第49-51页
     ·基于五杆机构下肢的康复机器人模型的建立第49-51页
     ·五杆机构各参数的选取第51页
   ·本章小结第51-52页
第四章 下肢康复机器人的运动学仿真和分析第52-67页
   ·引言第52-53页
   ·下肢康复机器人模型的建立第53-54页
   ·仿真试验及结果分析第54-65页
     ·机架倾角β5=0 时的仿真第54-57页
     ·机架倾角β5=10 时的仿真第57-59页
     ·机架倾角β5=20 时的仿真第59-61页
     ·机架倾角β5=-10 时的仿真第61-63页
     ·机架倾角β5=-20 时的仿真第63-65页
   ·下肢康复机器人的参数的设定和选择第65-66页
   ·本章小结第66-67页
第五章 总结与展望第67-69页
   ·总结第67-68页
   ·展望第68-69页
参考文献第69-73页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况第73-74页

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