| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-16页 |
| 第1章 引言 | 第16-42页 |
| ·概述 | 第16-18页 |
| ·应用 GPS 与 INS 的车速及质心侧偏角估计算法研究现状 | 第18-28页 |
| ·基于运动学的车速及质心侧偏角估计 | 第19-25页 |
| ·运动学与动力学融合的车速及质心侧偏角估计 | 第25-28页 |
| ·分布式电驱动车辆纵横向运动综合控制研究现状 | 第28-39页 |
| ·纵横向力分配算法 | 第28-34页 |
| ·纵横向力控制方法 | 第34-39页 |
| ·本文研究内容 | 第39-42页 |
| 第2章 纵横向运动综合控制系统总体设计 | 第42-49页 |
| ·纵横向运动综合控制目标制定 | 第42页 |
| ·纵横向运动综合控制方案设计 | 第42-47页 |
| ·状态观测器 | 第43-45页 |
| ·上位控制器 | 第45-46页 |
| ·下位控制器 | 第46-47页 |
| ·纵横向运动综合控制关键技术规划 | 第47-49页 |
| 第3章 基于多信息与多方法融合的车速及质心侧偏角估计 | 第49-69页 |
| ·融合 GPS 与 INS 信息的运动学估计方法 | 第49-63页 |
| ·车辆坐标系 | 第50-52页 |
| ·传感器误差模型 | 第52-53页 |
| ·INS 偏差估计 | 第53-58页 |
| ·GPS 量测噪声协方差矩阵的自适应调节 | 第58-61页 |
| ·车速及质心侧偏角估计 | 第61-63页 |
| ·运动学与动力学融合估计方法 | 第63-68页 |
| ·运动学与动力学估计误差的统计特征 | 第64-66页 |
| ·基于误差加权的质心侧偏角多方法融合估计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于轮胎负荷率与耗散能优化的纵横向力分配 | 第69-84页 |
| ·基于轮胎负荷率优化的纵横向力分配 | 第70-78页 |
| ·优化指标的选取 | 第70-72页 |
| ·约束条件的建立 | 第72-76页 |
| ·优化问题的求解 | 第76-78页 |
| ·基于轮胎耗散能优化的纵横向力分配 | 第78-80页 |
| ·轮胎耗散能的定义 | 第78-79页 |
| ·优化问题的建立与求解 | 第79-80页 |
| ·纵横向力分配目标的动态调节 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于 Dugoff 轮胎逆模型的纵横向力控制 | 第84-100页 |
| ·基于 Dugoff 模型的轮胎逆模型 | 第85-88页 |
| ·轮胎滑移率滑模控制 | 第88-94页 |
| ·滑移率控制器设计 | 第88-92页 |
| ·滑模算法稳定性分析 | 第92-94页 |
| ·轮胎侧偏角控制 | 第94-98页 |
| ·主动转向系统建模 | 第94-95页 |
| ·基于回正力矩预估的前馈控制和 PID 反馈控制 | 第95-97页 |
| ·前轮主动转向控制系统 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第6章 纵横向运动综合控制系统仿真分析 | 第100-134页 |
| ·仿真平台建立 | 第100-102页 |
| ·车速及质心侧偏角估计算法仿真验证 | 第102-117页 |
| ·传感器误差参数设置 | 第102-104页 |
| ·基于运动学的车速及质心侧偏角估计方法 | 第104-113页 |
| ·融合运动学与动力学的车速及质心侧偏角估计方法 | 第113-117页 |
| ·纵横向运动综合控制仿真验证 | 第117-133页 |
| ·纵横向力分配算法 | 第117-126页 |
| ·纵横向力控制方法 | 第126-130页 |
| ·纵横向运动综合控制整体效果对比 | 第130-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第7章 纵横向运动综合控制系统实验验证 | 第134-153页 |
| ·纵横向运动综合控制实验平台 | 第134-137页 |
| ·分布式电驱动车辆 | 第134-136页 |
| ·前轮主动转向系统 | 第136-137页 |
| ·RT3100 测量系统 | 第137页 |
| ·车速及质心侧偏角估计算法实验验证 | 第137-143页 |
| ·纵向车速估计 | 第137-139页 |
| ·质心侧偏角估计 | 第139-143页 |
| ·纵横向运动综合控制实验验证 | 第143-152页 |
| ·负荷率优化分配实验 | 第143-148页 |
| ·转向系统控制实验 | 第148-149页 |
| ·纵横向运动综合控制整体效果验证实验 | 第149-152页 |
| ·本章小结 | 第152-153页 |
| 第8章 结论 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-164页 |
| 致谢 | 第164-166页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第166-167页 |
