车载组合导航系统技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·相关技术国内外现状研究 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统的发展现状 | 第12-13页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航系统的发展现状 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 基于对偶四元数的捷联惯性导航算法 | 第15-36页 |
| ·对偶四元数理论基础 | 第15-20页 |
| ·四元数与旋转向量 | 第15-17页 |
| ·对偶数与对偶向量 | 第17-18页 |
| ·对偶四元数与螺旋向量 | 第18-20页 |
| ·对偶四元数捷联惯性导航算法 | 第20-28页 |
| ·对偶四元数捷联惯导数学模型 | 第20-22页 |
| ·对偶四元数捷联惯导算法 | 第22-23页 |
| ·对偶四元数捷联惯导算法优化 | 第23-27页 |
| ·对偶四元数捷联惯导算法初始对准 | 第27-28页 |
| ·对偶四元数捷联惯导简化算法编排 | 第28页 |
| ·导航数据处理 | 第28-31页 |
| ·角速度偏置误差处理 | 第28页 |
| ·基于 3σ准则的野值判定与剔除 | 第28-29页 |
| ·IIR 滤波 | 第29页 |
| ·方位角误差处理 | 第29-31页 |
| ·算法仿真分析 | 第31-35页 |
| ·对偶四元数简化算法仿真分析 | 第31-33页 |
| ·导航数据处理仿真分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 MIMU/GPS 组合导航算法 | 第36-48页 |
| ·MIMU/GPS 组合系统状态空间模型 | 第36-41页 |
| ·捷联惯性导航算法误差模型 | 第36-38页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第38-39页 |
| ·捷联惯性导航系统误差状态方程 | 第39-40页 |
| ·GPS 误差状态方程 | 第40-41页 |
| ·MIMU/GPS 组合系统状态方程 | 第41页 |
| ·MIMU/GPS 组合系统量测方程 | 第41-43页 |
| ·速度观测方程 | 第41-43页 |
| ·位置观测方程 | 第43页 |
| ·速度/位置组合观测方程 | 第43页 |
| ·状态方程和量测方程离散化 | 第43-45页 |
| ·状态转移矩阵计算 | 第44页 |
| ·噪声驱动矩阵计算 | 第44页 |
| ·噪声方差强度阵计算 | 第44-45页 |
| ·速度/位置卡尔曼滤波器 | 第45-46页 |
| ·开环卡尔曼滤波器 | 第45页 |
| ·滤波初值的确定 | 第45-46页 |
| ·组合导航算法仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 车载组合导航系统硬件设计 | 第48-61页 |
| ·系统硬件总体结构框图 | 第48-49页 |
| ·导航数据解算子系统 | 第49-54页 |
| ·导航数据解算子系统核心处理器 | 第49-50页 |
| ·微型惯性测量单元 | 第50-51页 |
| ·GPS 接收单元 | 第51-52页 |
| ·数据采集模块 | 第52页 |
| ·数据存储器 | 第52-53页 |
| ·以太网接口 | 第53-54页 |
| ·人机交互子系统 | 第54-60页 |
| ·人机交互子系统核心控制器 | 第54-55页 |
| ·液晶屏接口 | 第55-56页 |
| ·数据存储器 | 第56-58页 |
| ·扩展接口 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 车载组合导航系统软件设计与系统测试 | 第61-87页 |
| ·系统软件开发环境 | 第61-62页 |
| ·导航数据解算子系统软件设计 | 第62-72页 |
| ·导航数据解算子系统初始化程序设计 | 第62-63页 |
| ·数据采集模块通信程序设计 | 第63-64页 |
| ·微型惯性测量单元通信程序设计 | 第64-65页 |
| ·GPS 数据接收程序设计 | 第65-66页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航算法程序设计 | 第66-67页 |
| ·导航数据存储程序设计 | 第67-69页 |
| ·与人机交互子系统通信程序设计 | 第69-72页 |
| ·人机交互子系统软件设计 | 第72-77页 |
| ·液晶屏显示程序设计 | 第72-74页 |
| ·数据存储程序设计 | 第74-76页 |
| ·键盘控制程序设计 | 第76-77页 |
| ·系统以太网通信模块调试 | 第77-79页 |
| ·车载组合导航系统测试 | 第79-86页 |
| ·MIMU 捷联惯性导航系统静基座性能测试 | 第79-82页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航系统静基座性能测试 | 第82-84页 |
| ·MIMU/GPS 组合导航系统动态性能测试 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录A 电路板 | 第95-96页 |
| 附录B SPI 模式下 SD 卡命令集 | 第96-97页 |
