全方位移动平台的设计以及定位和路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·定位技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·路径规划研究现状 | 第11-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 全方位移动平台的设计与建模 | 第19-33页 |
| ·全方位移动平台的设计 | 第19-27页 |
| ·典型全方位轮 | 第19-22页 |
| ·三轮全方位移动平台的设计 | 第22-25页 |
| ·电机的选型 | 第25-27页 |
| ·建立运动学模型以及运动学分析 | 第27-31页 |
| ·基本假设与参数定义 | 第27-29页 |
| ·运动学模型的建立 | 第29-31页 |
| ·运动学模型的 MATLAB 仿真 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于超宽频技术的室内定位 | 第33-43页 |
| ·基于超宽频技术的室内定位系统 | 第33-37页 |
| ·UWB 超宽频定位的优势 | 第33-34页 |
| ·定位系统 PLUS 的硬件架构 | 第34-37页 |
| ·PLUS 定位系统定位方式选择 | 第37-41页 |
| ·TOA 用于超宽频定位的优势 | 第38-39页 |
| ·基于 TOA/TDOA 的定位模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 全局路径规划 | 第43-53页 |
| ·环境建模 | 第43-46页 |
| ·地图表示方法 | 第43-45页 |
| ·障碍物处理 | 第45页 |
| ·实验室环境建模 | 第45-46页 |
| ·传统 A~*算法的实现 | 第46-50页 |
| ·搜索区域 | 第46-47页 |
| ·路径搜索 | 第47-50页 |
| ·A~*算法流程 | 第50页 |
| ·A~*算法的改进 | 第50-52页 |
| ·改进算法的实现 | 第50-52页 |
| ·改进算法流程图 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统实现与实验分析 | 第53-65页 |
| ·定位系统软件的设计 | 第53-59页 |
| ·UI 及显示模块 | 第53-56页 |
| ·路径规划模块 | 第56-57页 |
| ·数据处理模块 | 第57-59页 |
| ·全方位移动平台运动实验 | 第59-63页 |
| ·验证运动学建模实验 | 第59-61页 |
| ·路径追踪实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
