复合材料切割机械手的设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·复合材料相关内容简介 | 第9页 |
| ·复合材料加工工艺简介 | 第9-10页 |
| ·机械手的国内外发展现状和种类 | 第10-12页 |
| ·机械手国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·机械手的不同类型 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究的目的、意义和拟解决的关键问题 | 第12-14页 |
| ·研究目的 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第12-14页 |
| 第2章 复合材料切割机械手的总体结构方案设计 | 第14-19页 |
| ·复合材料切割简介 | 第14页 |
| ·机械手的总体结构方案设计 | 第14-17页 |
| ·总体设计思路 | 第14-15页 |
| ·驱动方式的选择 | 第15-16页 |
| ·机械手的基本技术指标 | 第16-17页 |
| ·机械手总体结构方案的确定 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 机械手各部分结构的设计 | 第19-35页 |
| ·基本设计要求和技术参数的确定 | 第19-20页 |
| ·机械手各关节结构设计 | 第20-22页 |
| ·各关节电机和减速器的选型 | 第22-26页 |
| ·腕部关电机和减速器的选型 | 第22-24页 |
| ·小臂电机和减速器的选型 | 第24-25页 |
| ·大臂电机和减速器的选型 | 第25页 |
| ·腰部电机和减速器的选型 | 第25-26页 |
| ·机械手臂各部件结构介绍和模型图 | 第26-32页 |
| ·电机及减速器结构及安装方式简介 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 大臂和小臂的有限元分析 | 第35-51页 |
| ·有限元分析方法的定义和发展 | 第35-36页 |
| ·有限元分析软件介绍 | 第36页 |
| ·小臂的应力与模态分析 | 第36-43页 |
| ·小臂有限元模型的导入和材料参数的设置 | 第37-38页 |
| ·小臂网格划分及约束、载荷的施加 | 第38-39页 |
| ·小臂的求解和后处理分析 | 第39-42页 |
| ·小臂的模态分析 | 第42-43页 |
| ·大臂的应力与模态分析 | 第43-50页 |
| ·大臂机构及workbench模块介绍 | 第43-44页 |
| ·大臂的静力学分析 | 第44-48页 |
| ·大臂的模态分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机械运动的计算机仿真 | 第51-59页 |
| ·机械运动计算机仿真简介 | 第51-52页 |
| ·Pro/E运动仿真概述 | 第52页 |
| ·各部件装配匹配关系及电机定义 | 第52-56页 |
| ·部件装配的匹配关系 | 第52-54页 |
| ·电机参数定义 | 第54-55页 |
| ·分析定义 | 第55-56页 |
| ·运动回放 | 第56页 |
| ·简单加工过程仿真 | 第56-58页 |
| ·建立加工装配图 | 第56-57页 |
| ·进行运动仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·文章总结 | 第59-60页 |
| ·研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
