| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·自抗扰控制器的发展过程 | 第8页 |
| ·自抗扰控制器的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-11页 |
| 第二章 自抗扰控制器的基本原理与仿真 | 第11-23页 |
| ·自抗扰控制器的基本框架 | 第11-12页 |
| ·自抗扰控制器的具体实现 | 第12-16页 |
| ·跟踪微分器(TD) | 第12-14页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第14-15页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)及扰动估计补偿 | 第15-16页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第16-18页 |
| ·跟踪微分器的参数整定 | 第16-17页 |
| ·扩张状态观测器和干扰补偿参数的整定 | 第17-18页 |
| ·非线性状态反馈控制律参数的整定 | 第18页 |
| ·自抗扰控制器的仿真 | 第18-21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第三章 自抗扰控制器参数自学习算法 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·自抗扰控制器参数自学习算法 | 第24-28页 |
| ·强化学习(RL) | 第24-25页 |
| ·CARLA-ADRC 算法 | 第25-28页 |
| ·仿真 | 第28-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第四章 半实物仿真实验 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·半实物仿真平台 | 第37-42页 |
| ·dSPACE 系统 | 第37-39页 |
| ·半实物仿真平台的建立 | 第39-40页 |
| ·基于 Simulink 的半实物仿真实验步骤 | 第40-42页 |
| ·实验硬件平台 | 第42-43页 |
| ·实验过程的实现 | 第43-46页 |
| ·实验结果分析 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·本文的主要工作成果 | 第51页 |
| ·关于后续工作的展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 硕士期间研究成果 | 第59-60页 |