工业机器人镗孔加工系统设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 本章摘要 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·切削振动研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·普通机床切削加工颤振原理及切削力模型介绍 | 第16-21页 |
| ·摩擦自振原理 | 第17-18页 |
| ·再生颤振原理 | 第18-19页 |
| ·耦合颤振原理 | 第19-20页 |
| ·切削力模型 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人镗孔加工系统 | 第23-34页 |
| 本章摘要 | 第23页 |
| ·主起落架交点孔加工要求及工艺流程 | 第23-26页 |
| ·主起交点孔衬套材料 | 第23-24页 |
| ·主起交点孔加工精度要求 | 第24-25页 |
| ·主起交点孔加工工艺流程 | 第25-26页 |
| ·机器人镗孔系统结构 | 第26-29页 |
| ·主起交点孔 | 第27页 |
| ·工业机器人 | 第27-28页 |
| ·机器人移动平台 | 第28-29页 |
| ·末端执行器 | 第29页 |
| ·末端执行器控制系统 | 第29-33页 |
| ·控制系统控制方案 | 第30页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第30-31页 |
| ·末端执行器运动控制系统设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 系统动力学建模及分析 | 第34-53页 |
| 本章摘要 | 第34页 |
| ·机器人镗孔加工系统三维方向动力学建模 | 第34-39页 |
| ·切削力建模 | 第35-36页 |
| ·进给方向建模分析 | 第36-37页 |
| ·进给正交面建模分析 | 第37-39页 |
| ·压脚作用下机器人镗孔加工系统动力学建模分析 | 第39-48页 |
| ·压脚模型分析 | 第39-41页 |
| ·压脚作用下进给方向动力学分析 | 第41-43页 |
| ·压脚作用下进给正交面动力学分析 | 第43-48页 |
| ·压脚作用下机器人镗孔加工系统稳定性分析 | 第48-52页 |
| ·压脚作用下机器人镗孔系统进给方向稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·压脚作用下机器人镗孔系统进给正交面稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机器人镗孔加工系统稳定加工优化设计 | 第53-66页 |
| 本章摘要 | 第53页 |
| ·结构参数优化设计 | 第53-59页 |
| ·仿真建模 | 第53-54页 |
| ·机器人姿态角优化 | 第54-55页 |
| ·切削力方向角优化 | 第55-56页 |
| ·压脚末端材料优化 | 第56-59页 |
| ·工艺参数优化设计 | 第59-64页 |
| ·目标函数 | 第59-60页 |
| ·设计变量 | 第60-61页 |
| ·约束条件 | 第61-63页 |
| ·优化算法 | 第63-64页 |
| ·工艺参数优化 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机器人镗孔实验 | 第66-82页 |
| 本章摘要 | 第66页 |
| ·实验条件 | 第66-69页 |
| ·实验平台 | 第66页 |
| ·实验加工对象 | 第66-67页 |
| ·实验加工刀具 | 第67-69页 |
| ·实验过程 | 第69-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-81页 |
| ·施加压脚力前后作用效果对比分析 | 第70-72页 |
| ·施加压脚力后实验结果分析 | 第72-79页 |
| ·壁板制孔平台下不同压脚力作用效果对比 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 本章摘要 | 第82页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
