基于ARM9的移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第8-12页 |
| ·国外移动机器人的研究发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器人的研究发展现状 | 第9-12页 |
| ·论文主要工作和创新点 | 第12-13页 |
| ·本论文主要工作和内容 | 第12页 |
| ·本论文的创新点 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 轮式滑动机器人运动的基本原理 | 第14-24页 |
| ·轮式滑动机器人驱动系统的体系结构 | 第14-18页 |
| ·轮式移动机器人的机构特性 | 第14-17页 |
| ·非完整性约束分析 | 第17-18页 |
| ·稳定性分析 | 第18-19页 |
| ·轮式滑动移动机器人的转向模型 | 第19-23页 |
| ·运动学关系 | 第19-21页 |
| ·轮式滑动移动机器人的转向模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 嵌入式系统平台的搭建 | 第24-33页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第24-26页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第24-25页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第25页 |
| ·ARM 处理器 | 第25-26页 |
| ·系统硬件平台搭建 | 第26页 |
| ·系统软件平台搭建 | 第26-32页 |
| ·开发环境的搭 建 | 第26-27页 |
| ·BootLoader 的移植 | 第27-29页 |
| ·内核移植 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 轮式移动机器人运动控制系统设计 | 第33-48页 |
| ·轮式滑动转向移动机器人平台特点 | 第33-37页 |
| ·轮式滑动转向移动机器人平台特点 | 第33页 |
| ·轮式滑动转向特性 | 第33-36页 |
| ·PWM 控制 | 第36-37页 |
| ·系统结构 | 第37-41页 |
| ·传感器 | 第37页 |
| ·执行机构 | 第37-40页 |
| ·控制器 | 第40-41页 |
| ·控制结构 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 轮式移动机器人控制系统测试及验证 | 第48-53页 |
| ·移动机器人直行实验 | 第48-49页 |
| ·移动机器人转弯实验 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 ：总结与展望 | 第53-54页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
