基于智能空间的服务机器人导航若干关键问题研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题背景 | 第13-15页 |
| ·服务机器人智能空间技术 | 第13-14页 |
| ·服务机器人导航相关技术 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题研究目的与意义 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于人工地标的室内机器人建模 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·室内环境地图表征 | 第20-22页 |
| ·全局层地图 | 第20-21页 |
| ·局部层地图 | 第21-22页 |
| ·基于QR code技术的二维码人工地标设计 | 第22-24页 |
| ·QR code二维码介绍 | 第22-23页 |
| ·人工地标设计 | 第23-24页 |
| ·室内环境地图生成 | 第24-30页 |
| ·全局层地图的生成 | 第24-28页 |
| ·局部层地图的生成 | 第28-30页 |
| ·软件实现及实验 | 第30-35页 |
| 第三章 基于分布式导航信息的大范围环境导航 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·分布式导航信息获取模式 | 第36-38页 |
| ·全局引导层 | 第37-38页 |
| ·局部搜寻层 | 第38页 |
| ·人工地标的设计及其识别方法 | 第38-41页 |
| ·人工地标模型 | 第38-39页 |
| ·人工地标的识别 | 第39-41页 |
| ·分布式导航信息获取模式的导航实现 | 第41-42页 |
| ·全局引导层导航过程 | 第41页 |
| ·全局引导层导航中存在的问题及解决方案 | 第41-42页 |
| ·局部搜寻层导航过程 | 第42页 |
| ·示例及分析 | 第42-48页 |
| ·人工地标模式部分的检测 | 第42-44页 |
| ·人工地标识别精度分析 | 第44-45页 |
| ·人工地标识读效率分析 | 第45-46页 |
| ·导航实验 | 第46-48页 |
| ·结果分析 | 第48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第四章 基于激光投影循迹的室内机器人导航 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·工作原理 | 第49-51页 |
| ·激光投影系统设计 | 第51-61页 |
| ·投影器运动学建模 | 第51-53页 |
| ·投影器硬件选型 | 第53-55页 |
| ·无线通讯系统 | 第55-56页 |
| ·服务器端控制软件设计 | 第56-61页 |
| ·机器人循迹系统设计 | 第61-65页 |
| ·投影光斑的识别 | 第61-62页 |
| ·机器人运动控制 | 第62-65页 |
| ·实验设计及结果分析 | 第65-67页 |
| ·投影器云台转动精度测试实验及分析 | 第65-66页 |
| ·对比实验 | 第66-67页 |
| ·结论 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文主要研究结果 | 第69-70页 |
| ·进一步研究方向 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第81页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第81-83页 |
| 3、学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |
