| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·六旋翼无人直升机国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 六旋翼无人直升机模型分析 | 第14-21页 |
| ·六旋翼无人直升机结构分析 | 第14-15页 |
| ·六旋翼无人直升机的姿态角 | 第15-16页 |
| ·建模条件假设 | 第16页 |
| ·Newton-Euler公式构建模型 | 第16-20页 |
| ·Newton-Euler第一定律 | 第16-18页 |
| ·Newton-Euler第二定律 | 第18-19页 |
| ·无人直升机动力学模型 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 飞行控制设计 | 第21-33页 |
| ·飞行控制系统要求 | 第21页 |
| ·飞行控制系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·姿态角控制系统 | 第22-27页 |
| ·基于PID的姿态角控制 | 第23-25页 |
| ·基于LQ的姿态角控制 | 第25-27页 |
| ·位置控制系统 | 第27-32页 |
| ·高度位置控制 | 第27-29页 |
| ·平面位置控制 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 飞行控制系统功能限制及注意事项 | 第33-39页 |
| ·旋翼旋转速度限制 | 第33页 |
| ·平面位置(x,y)控制中的偏航角 | 第33-34页 |
| ·姿态角大小限制 | 第34页 |
| ·系统响应时间限制 | 第34页 |
| ·旋转力矩和升力到旋翼旋转速度的转换 | 第34-35页 |
| ·控制系统的容错性 | 第35-39页 |
| 5 飞行控制仿真 | 第39-71页 |
| ·姿态角控制仿真 | 第39-47页 |
| ·仿真测试1：无扰动环境下系统响应 | 第39-41页 |
| ·仿真测试2：扰动环境下系统响应 | 第41-44页 |
| ·仿真测试3：模型参数波动环境下系统响应 | 第44-47页 |
| ·高度位置控制仿真 | 第47-52页 |
| ·仿真测试1：无扰动环境下系统响应 | 第48-49页 |
| ·仿真测试2：扰动环境下系统响应 | 第49-51页 |
| ·仿真测试3：模型参数波动环境下系统响应 | 第51-52页 |
| ·平面位置(x,y)控制仿真 | 第52-59页 |
| ·仿真测试1：无扰动环境下系统响应 | 第52-54页 |
| ·仿真测试2：扰动环境下系统响应 | 第54-56页 |
| ·仿真测试3：模型参数波动环境下系统响应 | 第56-59页 |
| ·三维空间运动仿真 | 第59-70页 |
| ·仿真测试1：无扰动环境下系统响应 | 第59-63页 |
| ·仿真测试2：扰动环境下系统响应 | 第63-67页 |
| ·仿真测试3：姿态角饱和限制和临时变更指令环境下系统响应 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·作总结 | 第71页 |
| ·进一步工作和研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |