视觉导航技术在无人直升机着陆中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·研究背景与现状 | 第8-11页 |
| ·机器视觉 | 第8-9页 |
| ·国外发展情况 | 第9-10页 |
| ·国内发展情况 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 摄像机投影模型 | 第13-20页 |
| ·坐标变换 | 第13-16页 |
| ·成像变换 | 第16-18页 |
| ·针孔成像模型 | 第18-20页 |
| 3 图像预处理 | 第20-33页 |
| ·直方图均衡化 | 第20-21页 |
| ·阈值分割 | 第21-22页 |
| ·常用的图像滤波 | 第22-25页 |
| ·特征提取 | 第25-33页 |
| ·边缘检测 | 第25-28页 |
| ·角点与直线提取 | 第28-33页 |
| 4 无人直升机位姿参数测量 | 第33-48页 |
| ·着陆图标设定 | 第33-34页 |
| ·特征提取和标记 | 第34-36页 |
| ·特征提取 | 第34-36页 |
| ·特征点标记 | 第36页 |
| ·位姿参数计算 | 第36-48页 |
| ·基于角点特征的位姿测量 | 第36-42页 |
| ·基于特征直线的位姿测量 | 第42-48页 |
| 5 实验数据及结论 | 第48-57页 |
| ·仿真实验 | 第48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-57页 |
| ·准确性验证 | 第48-55页 |
| ·两种算法比较 | 第55-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
