深海模拟环境中液压水下机械手的仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9页 |
| ·水下机械手的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·本文的研究工作 | 第13-15页 |
| 2 水下机械手总体方案的设计与研究 | 第15-21页 |
| ·机械手的工作环境 | 第15页 |
| ·机械手的基本参数要求 | 第15-16页 |
| ·机械手驱动方式的选择 | 第16-18页 |
| ·机械手的三维建模 | 第18页 |
| ·机械手静力负载分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 水下机械手运动学及工作空间的仿真分析 | 第21-36页 |
| ·机械手运动学正解分析 | 第21-25页 |
| ·机械手运动学逆解分析 | 第25-28页 |
| ·工作空间的求解方法与仿真分析 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 水下机械手电液控制系统建模与仿真分析 | 第36-60页 |
| ·电液控制系统建模 | 第36-47页 |
| ·系统静态设计 | 第47-50页 |
| ·系统动态设计 | 第50-52页 |
| ·电液控制系统的特性分析 | 第52-55页 |
| ·液压缸选型与校核分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于轨迹规划的水下机械手控制方法 | 第60-72页 |
| ·电液系统的模糊 PID 控制 | 第60-67页 |
| ·轨迹规划的概念和意义 | 第67页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第67-68页 |
| ·基于轨迹规划的控制方法 | 第68-69页 |
| ·轨迹规划的实例仿真分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 结论与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
