基于ATMEGA128的侦察机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·侦察机器人运动控制系统的关键技术 | 第9页 |
| ·侦察机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 侦察机器人运动控制系统总体设计 | 第14-21页 |
| ·侦察机器人的结构 | 第14-18页 |
| ·侦察机器人的移动机构 | 第14-16页 |
| ·电机特性分析 | 第16-18页 |
| ·侦察机器人运动控制系统总体设计 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 侦察机器人运动控制系统硬件设计 | 第21-36页 |
| ·处理器的选取 | 第21-22页 |
| ·最小系统单元设计 | 第22-24页 |
| ·基本复位电路 | 第22-23页 |
| ·基本晶振电路 | 第23-24页 |
| ·功率驱动单元设计 | 第24-28页 |
| ·PWM技术简介 | 第24-25页 |
| ·L298N型驱动器的原理及应用 | 第25-28页 |
| ·光电编码器信号采集单元设计 | 第28-29页 |
| ·电源转换单元设计 | 第29-30页 |
| ·ISP下载单元 | 第30页 |
| ·RS-232串口通讯单元 | 第30-31页 |
| ·无线通讯单元 | 第31-32页 |
| ·红外线探测单元 | 第32-34页 |
| ·PCB抗干扰设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 侦察机器人运动控制系统软件设计 | 第36-52页 |
| ·侦察机器人运动控制系统软件开发环境 | 第36-38页 |
| ·编译环境 | 第36-37页 |
| ·烧写软件 | 第37-38页 |
| ·基于PID的侦察机器人速度控制算法 | 第38-40页 |
| ·PID控制的原理和特点 | 第39页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第39-40页 |
| ·侦察机器人运动控制系统软件设计 | 第40-51页 |
| ·初始化程序 | 第42-43页 |
| ·主函数 | 第43-45页 |
| ·中断程序 | 第45-47页 |
| ·串口中断程序 | 第47-49页 |
| ·安全控制程序设计 | 第49-50页 |
| ·红外线检测单元程序设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 侦察机器人运动控制系统的实验与分析 | 第52-57页 |
| ·侦察机器人实验样机 | 第52-53页 |
| ·侦察机器人运动控制实验 | 第53-55页 |
| ·基于无线通信的红外线探测实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第62页 |
