| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状与发展前景 | 第12-14页 |
| ·语音识别技术的国内外研究现状与发展前景 | 第12-13页 |
| ·CANopen 协议的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 嵌入式语音指令控制系统基础平台的总体设计 | 第16-21页 |
| ·语音指令基础平台的设计方案 | 第16-17页 |
| ·硬件平台的建立 | 第17-19页 |
| ·处理器的选择 | 第17页 |
| ·嵌入式开发板接口 | 第17-18页 |
| ·硬件平台的搭建 | 第18-19页 |
| ·软件平台的选择 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 嵌入式工控主板主站的构建 | 第21-38页 |
| ·CAN 总线及CANopen 协议 | 第21-24页 |
| ·嵌入式工控主板主站的构建 | 第24-37页 |
| ·对象字典的设计和分析 | 第25-30页 |
| ·嵌入式工控平台主站通讯服务的实现 | 第30-37页 |
| ·主站功能实现 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械臂从站模块的构建 | 第38-46页 |
| ·智能机械臂 AS-MRobotE 的简介 | 第38-39页 |
| ·机械臂从站模块硬件设计 | 第39-41页 |
| ·机械臂从站模块的软件设计 | 第41-45页 |
| ·从站模块状态转化 | 第41页 |
| ·从站模块通讯方案 | 第41-43页 |
| ·从站模块实现主流程图 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 嵌入式语音指令控制系统基础平台的应用 | 第46-55页 |
| ·嵌入式主从站之间通讯与控制 | 第46-50页 |
| ·主从站模块的配置 | 第46-47页 |
| ·主站对从站的控制过程 | 第47-48页 |
| ·多模块的同步工作 | 第48-50页 |
| ·嵌入式语音指令控制的实现过程 | 第50-54页 |
| ·语音识别技术原理 | 第50-51页 |
| ·语音识别系统性能测试分析 | 第51-53页 |
| ·语音指令控制实现过程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·研究工作总结 | 第55-56页 |
| ·下一步工作建议 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 附录1 初始对象字典项 | 第63-64页 |
| 附录2 新建从节点所需要的对象字典项 | 第64-65页 |
| 附录3 CAN 报文到CANopen 通讯对象转换程序 | 第65-66页 |